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控制系统机器人数控底层算法
文章平均质量分 95
ACE2008888
运动控制,计算机系统,软件开发。
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CNC+CRC/SoftPLC/OpenCASCADE/CAD/CAM原创 2023-05-23 13:45:39 · 622 阅读 · 0 评论 -
6轴机器人运动学正解,逆解1
正解给定机器人各关节的角度,计算出机器人末端的空间位置逆解已知机器人末端的位置和姿态,计算机器人各关节的角度值常见的工业机器人正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程,其中关键的就是DH参数表DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系,有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换基本知识关节:连接2个杆件的部分...转载 2019-06-27 15:31:27 · 3638 阅读 · 1 评论 -
6轴机器人运动学正解,逆解2
逆解逆解计算方法可以参考以下书籍机器人学导论——分析、系统及应用 电子工业出版社机器人学导论第3版 机械工业出版社机器人学建模、规划与控制 西安交通大学出版社对于关节1,2,3可以从运动方程手工推导出各个关节旋转角度的计算公式逆解求解的结果并不是唯一的 可能有多组解/*计算逆解 根据机器人坐标计算机器人关节角度 *关节参数在文件 param_table中 *...转载 2019-06-27 15:33:18 · 4118 阅读 · 8 评论 -
控制系统机器人数控底层算法--序篇
原创 2019-06-11 21:03:48 · 784 阅读 · 0 评论