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RSS订阅转载 Linux 分区管理器
下面的列表没有特定的排名顺序。大多数分区工具应该存在于 Linux 发行版的仓库中。GParted这可能是 Linux 发行版中最流行的基于 GUI 的分区管理器。你可能已在某些发行版中预装它。如果还没有，只需在软件中心搜索它即可完成安装。它会在启动时直接提示你以 root 用户进行身份验证。所以，你根本不需要在这里使用终端。身份验证后，它会分析设备，然后让你调整磁盘分区。如果发生数据丢...
2019-08-19 17:42:00
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转载 vmware中ubuntu虚拟机扩容
两种扩容方式：重新创建一块虚拟硬盘扩大原来的硬盘：如果装系统时没有进行手动分区，系统只有两个分区（根分区和交换分区），这种情况我们直接扩展根分区的大小。我们是为了解决当前用户空间不够的问题，所以我们要给当前用户的目录所挂载的硬盘扩容（不进行文件复制），所以我们选择第二种扩容方式，步骤如下：1.扩展虚拟机硬盘大小（关机状态才能扩容）2.安装修改文件大小的软件，此软件和Wind...
2019-08-16 17:11:00
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转载 Ubuntu无法进入图形化界面（报错/dev/sda1:clean的解决）
进入命令行模式，执行下面的命令；rm -rf /etc/X11/xorg.confcp /etc/X11/xorg.conf.failsafe /etc/X11/xorg.conf重启电脑。上午的时候ubuntu弹出了一个提示信息，大概通知了一下显卡升级失败的问题，由于着急调试程序，所以就没有理会这个问题，然后下午再开机的时候就发现不能进入系统了，系统一直在 /dev/sda*: ...
2019-08-15 18:22:00
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转载 多传感器融合技术（基本概念、前融合和后融合的区别）
多传感器信息融合（Multi-sensor Information Fusion,MSIF），就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。1、多传感器融合几个概念硬件同步、硬同步：使用同一种硬件同时发布触发采集命令，实现各传感器采集、测量的时间同步。做到同一时刻采集相同的信息。软件同步：时间同步...
2019-08-13 17:17:00
6753
转载 性能测试工具GNU gprof
1 简介改进应用程序的性能是一项非常耗时耗力的工作，但是究竟程序中是哪些函数消耗掉了大部分执行时间，这通常都不是非常明显的。GNU 编译器工具包所提供了一种剖析工具 GNU profiler（gprof）。gprof 可以为 Linux平台上的程序精确分析性能瓶颈。gprof精确地给出函数被调用的时间和次数，给出函数调用关系。gprof 用户手册网站 http://sourcewar...
2019-07-26 14:08:00
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转载 gcc/g++ -O 优化选项说明
查查gcc手册就知道了，每个编译选项都控制着不同的优化选项 下面从网络上copy过来的，真要用到这些还是推荐查阅手册 -O设置一共有五种：-O0、-O1、-O2、-O3和-Os。 除了-O0以外，每一个-O设置都会多启用几个选项，请查阅gcc手册的优化选项章节，以便了解每个-O等级启用了哪些选项及它们有何作用。 让我们来逐一考察各个优化等级： -O0：这个等级（字母“O”后面跟个零）关闭...
2019-07-25 14:50:00
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转载 ROS源更改
ROS源更改配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org 的软件，使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/...
2019-07-18 08:37:00
717
转载 wpa_supplicant
官网： http://w1.fi/wpa_supplicant/wpa_supplicant是一个连接、配置WIFI的工具，它主要包含wpa_supplicant与wpa_cli两个程序。通常情况下，可以通过wpa_cli来进行WIFI的配置与连接，如果有特殊的需要，可以编写应用程序直接调用wpa_supplicant的接口直接开发。启动wpa_supplicant应用$ wpa_sup...
2019-07-02 16:00:00
153
转载 cgroups
一. Cgroups介绍默认cgroups配置文件在/etc/cgconfig.conf中，具体的挂载目录请参见配置文件。重新启动：/etc/init.d/cgconfigrestart安装包：yum install libcgroup libcgroup-tools二. Cgroups基本概念1....
2019-06-21 09:30:00
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转载 ROS向节点传递参数
ROS的节点有很多中调用方式，包括rosrun，launch，直接运行等，向节点内传递参数的方式也有很多。1. rosrun + 参数服务器传递ros::init(argc, argv, "imu2txt");ros::NodeHandle nh("~");std::string file_name;nh.param<std::string>("file_name",...
2019-06-19 14:03:00
740
转载 ROS消息vs服务
1、ROS包消息/服务模式与要点从功能上看，ROS包是信息交互和处理的基本单元。根据信息的交互和处理方式，ROS包有以下两大类：消息发布者与订阅者服务器与客户端对于消息模式的包，信息的提供者主动，信息的使用者被动：信息使用者接收到消息后执行回调函数处理信息，即处理信息的回调函数由信息发布者触发；对于服务模式的包，信息的提供者被动，信息的使用者主动：信息使用者需要时向信息提供者查...
2019-06-19 11:05:00
115
转载 ros:init()
ros::init()是ROS程序调用的第一个函数，用于对ROS程序的初始化。ros::init()函数的声明在ROS代码中的./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.h文件中。该函数的具体实现在./src/ros_comm/roscpp/src/libros/init.cpp文件中。该函数主要调用了以下五个函数对ROS程序进行初始化：network...
2019-06-19 10:29:00
460
转载 D-Bus
D-Bus三层架构D-Bus是一个为应用程序间通信的消息总线系统, 用于进程之间的通信。它是个3层架构的IPC 系统，包括：1、函数库libdbus ，用于两个应用程序互相联系和交互消息。2、一个基于libdbus构造的消息总线守护进程，可同时与多个应用程序相连，并能把来自一个应用程序的消息路由到0或者多个其他程序。3、基于特定应用程序框架的封装库或捆绑（wrapper libr...
2019-06-13 16:15:00
103
转载 《Game Programming Patterns》游戏设计模式
转载自：https://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/52505170https://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/52663057https://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/52824776架构，性能与游戏论撤消重做、回放系...
2019-05-27 10:43:00
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转载 《代码整洁之道》精读
让代码比你来时更干净：https://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/52079996高质量代码的命名法则：https://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/52144086整洁代码的函数书写准则：https://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/det...
2019-05-24 18:08:00
70
转载 OpenCV使用CMake和MinGW的编译安装
官方教程：https://wiki.qt.io/How_to_setup_Qt_and_openCV_on_Windows软件环境:Qt：5.11CMake-3.14.4 OpenCV-4.1.0编译配置：勾选 WITH_OPENGL勾选 ENABLE_CXX11不勾选 WITH_IPP不勾选 ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS点击 Configure，Gener...
2019-05-23 16:15:00
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转载 Qt SDK Issue cstdlib: fatal error: stdlib.h: No such file or directory
*To reproduce the issue, I've tried the following solutions which did nothelp:**1) Globally remove -isystem from the QMAKE_CFLAGS_ISYSTEM = -isystem line> in /usr/lib/qt5/mkspecs/common/gc...
2019-05-09 11:33:00
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转载 Linux 系统调用sysconf
1、前言 当前计算机都是多核的，linux2.6提供了进程绑定cpu功能，将进程指定到某个core上执行，方便管理进程。linux提供了sysconf系统调用可以获取系统的cpu个数和可用的cpu个数。2、sysconf 函数 man一下sysconf，解释这个函数用来获取系统执行的配置信息。例如页大小、最大页数、cpu个数、打开句柄的最大个数等等。详细说明可以参考man。3、测试...
2019-04-23 17:43:00
135
转载 ROS启动多launch文件
在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件，比较不方便，有下面两种方法可以更高效些：重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。通过bash写一个xxx.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。launch文件中则如下进行设置：pkg对应文件的包名。type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pc...
2019-02-18 15:25:00
1797
转载 Apollo与ROS
Apollo项目基于ROS，但是对其进行了改造，主要包括下面三个方面：通信性能优化去中心化网络拓扑数据兼容性扩展通信性能优化自动驾驶车辆中包含了大量的传感器，这些传感器可能以非常高频的速度产生数据，所以整个系统对于数据传输效率要求很高。在ROS系统中，从数据的发布到订阅节点之间需要进行数据的拷贝。在数据量很大的情况下，很显然这会影响数据的传输效率。所以Apollo项目对于ROS第一个...
2019-02-13 14:48:00
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转载 QT windeployqt
qt发布release版本时需要打包一些dll，需要哪些呢？请看截图：在qt的安装包下找到这些文件，放在release文件夹下即可，当然有些时候也会需要一些其他的，比如含有串口的程序还需要加入Qt5SerialPort.dll，但这个时候就可以尝试运行一下，会具体提示缺少哪一个文件，找到后再加入就好。在qt的安装包下会有两个目录包含以上文件，D:\Qt\Qt5.5.1\5.5\mingw...
2019-01-29 11:41:00
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转载 自定义QGraphicsItem
简述:QGraphicsItem 是场景中 item 的基类。图形视图提供了一些典型形状的标准 item，例如：矩形 ( QGraphicsRectItem )、椭圆 ( QGraphicsEllipseItem ) 、文本项 ( QGraphicsTextItem )。当这些不满足需求时（例如：在一些复杂的工作流场景中），往往需要自定义，通常的做法就是继承 QGraphicsItem...
2019-01-24 19:55:00
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转载 ROS与C++
构建工作空间 catkin_make构建Catkin包 catkin_create_pkg# This is an example, do not try to run this# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]搭建开发环境 catkin_makeros_qtc_plugin 官网...
2019-01-11 15:03:00
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转载 aptitude与apt-get
aptitude 与 apt-get 一样，是 Debian 及其衍生系统中功能极其强大的包管理工具。与 apt-get 不同的是，aptitude 在处理依赖问题上更佳一些。举例来说，aptitude 在删除一个包时，会同时删除本身所依赖的包。这样，系统中不会残留无用的包，整个系统更为干净。以下是笔者总结的一些常用 aptitude 命令，仅供参考。 命令...
2019-01-09 10:20:00
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转载 解决tcp粘包问题
目录什么是粘包(演示粘包现象)解决粘包实际应用什么是粘包首先只有tcp有粘包现象，udp没有粘包socket收发消息的原理发送端可以是一K一K地发送数据，而接收端的应用程序可以两K两K地提走数据，当然也有可能一次提走3K或6K数据，或者一次只提走几个字节的数据，也就是说，应用程序所看到的数据是一个整体，或说是一个流（stream），一条消息有多少字节对应用程序是不可见的，因此TCP协议是...
2018-12-26 13:29:00
153
转载 网络中两台主机通信
主机A和主机B通信报文的转发过程 1、主机A和主机B在同一个二层网络中，直接走二层交换主机A查看自己的ARP缓存，检查是否有主机B的IP到MAC的映射，如果有映射，构造报文，目的IP为主机B的IP，源IP为主机A的IP，目的MAC为主机B的MAC，源MAC为主机A的MAC，将报文发送给交换机C，交换机C进行MAC地址表学习，将主机A的MAC和报文入端口号记录下来，然后交换机C查看自...
2018-12-24 19:38:00
214
转载 I/O多路复用之select、poll、epoll
很早之前有写过篇IO多路复用的文章：https://www.cnblogs.com/klcf0220/archive/2013/05/14/3077003.html参考链接：https://segmentfault.com/a/1190000003063859select，poll，epoll都是IO多路复用的机制。I/O多路复用就通过一种机制，可以监视多个描述符，一旦某个描述符就绪（一...
2018-12-17 22:14:00
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转载 Nginx命令行控制
在Linux中，需要使用命令行来控制Nginx服务器的启动与停止、重载配置文件、回滚日志文件、平滑升级等行为。默认情况下，Nginx被安装在目录usrlocal/nginx/中，其二进制文件路径为usrlocal/nginc/sbin/nginx，配置文件路径为usrlocal/nginx/conf/nginx.conf。当然，在configure执行时是可以指定把它们安装在不同目录的。...
2018-12-08 15:59:00
98
转载 C++11
static_assertnoexcept强类型枚举 enum classenum class myEnum {None, One , All};final / override继承构造函数使用using A::A委派构造函数不能既是目标构造函数，又是委派构造函数显式转换操作符explicit类型推导 auto 、decltype迭代，for (auto i : arr)智能指针 uni...
2018-12-06 19:14:00
53
转载 Nginx
Nginx是一款轻量级的Web服务器、反向代理服务器，由于它的内存占用少，启动极快，高并发能力强，在互联网项目中广泛应用。正向代理： 正向代理示意图 由于防火墙的原因，我们并不能直接访问谷歌，那么我们可以借助VPN来实现，这就是一个简单的正向代理的例子。这里你能够发现，正向代理“代理”的是客户端，而且客户端是知道目标的，而目标是不知道客户端是通过VPN访问的。反向代理： ...
2018-12-03 14:24:00
70
转载 当你输入一个网址的时候，实际会发生什么?（转载）
转载链接：http://www.cnblogs.com/wenanry/archive/2010/02/25/1673368.html作为一个软件开发者，你一定会对网络应用如何工作有一个完整的层次化的认知，同样这里也包括这些应用所用到的技术：像浏览器，HTTP，HTML，网络服务器，需求处理等等。本文将更深入的研究当你输入一个网址的时候，后台到底发生了一件件什么样的事～1. ...
2018-11-22 10:13:00
115
转载 linux查找删除某天前的文件（转载）
语句写法：find对应目录-mtime+天数-name"文件名"-execrm-rf{}\; 例1： 将/usr/local/backups目录下所有10天前带"."的文件删除 find/usr/local/backups-mtime+10-name"*.*"-execrm-rf{}\; find：linux的查找命令，用户查...
2018-11-22 09:20:00
434
转载 WebSocket
概述WebSocket 是什么？WebSocket是一种网络通信协议。RFC6455定义了它的通信标准。WebSocket 是 HTML5 开始提供的一种在单个 TCP 连接上进行全双工通讯的协议。为什么需要 WebSocket ？了解计算机网络协议的人，应该都知道：HTTP 协议是一种无状态的、无连接的、单向的应用层协议。它采用了请求/响应模型。通信请求只能由客...
2018-11-21 16:53:00
78
转载 Linux性能调优之gprof和oprofile
为了更好的优化程序性能，我们必须找到性能瓶颈点，“好钢用在刀刃上”才能取 得好的效果，否则可能白做工作。为了找到关键路径，我们可以使用profilng技术，在linux平台上，我们可以使用gprof和oprofile工 具。gprof是GNU工具之一，它在编译的时候在每个函数的出入口加入了profiling的代码，运行时统计程序在用户态的 执行信息，可以得到每个函数的调用次数...
2018-11-20 10:23:00
88
转载 FTP、FTPS和SFTP
FTP一、两种传输方式ASCII传输方式假定用户正在拷贝的文件包含的简单ASCII码文本，如果在远程机器上运行的不是UNIX，当文件传输时ftp通常会自动地调整文件的内容以便于把文件解释成另外那台计算机存储文本文件的格式。但是常常有这样的情况，用户正在传输的文件包含的不是文本文件，它们可能是程序，数据库，字处理文件或者压缩文件。在拷贝任何非文本文件之前，用binary 命...
2018-10-31 09:57:00
174
转载 判断点是否在多边形内部
如何判断一个点是否在多边形内部？ （1）面积和判别法：判断目标点与多边形的每条边组成的三角形面积和是否等于该多边形，相等则在多边形内部。 （2）夹角和判别法：判断目标点与所有边的夹角和是否为360度，为360度则在多边形内部。 （3）引射线法：从目标点出发引一条射线，看这条射线和多边形所有边的交点数目。如果有奇数个交点，则说明在内部，如果有偶数个交点，则说明在外部。 具体做法：将测试点的...
2018-10-29 09:04:00
92
转载 HDR拍照
HDR 拍照： （High Dynamic Range Imaging）高动态范围成像，是用来实现比普通数字图像技术更大曝光动态范围（即更大的明暗差别）的一组技术。高动态范围成像的目的就是要正确地表示真实世界中从太阳光直射到最暗的阴影这样大的范围亮度。现在一般的数码相机和手机中都实现这种拍照模式。 适合场景： 比较适合在阴暗变化明显的场景下使用，这样能使明处的...
2018-02-08 16:43:00
64
转载 Android Camera MSM HAL
高通新的camera驱动架构设计发生了一些变化，借用互联网上常用的一种结构，大致的原理如此：将camera的所有功能划分为不同的模块，让模块自己来决定自己的事情（高内聚，低耦合），模块需要有统一的接口和格式。模块中有端口，通过端口把模块连接起来，又把模块挂在总线上。每一个端口的连接就是一个流，把这些流用pipeline来管理。每次启动一个camera就创建一个会话，由这个...
2018-02-07 09:23:00
91
转载 Android屏幕旋转
一个手机最基本的旋转方向有上面4种，而在Android开发中，涉及到屏幕旋转的地方很多，而且各个函数给出的角度值都不一样，比如 Activity的getRotate，Camera的setDisplayOrientation，Sensor的onOrientationChanged，这些API都会给出一个角度值，这些角度值是如何跟手机当前的旋转方向对应的呢？ 1. Acti...
2018-01-30 15:07:00
255
空空如也
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