转载:探讨:物体绕任意向量的旋转-四元数法VS.旋转矩阵法的性能比较
原文出处:http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/09/19/509597.html探讨:物体绕任意向量的旋转-四元数法VS.旋转矩阵法的性能比较3D空间中的旋转可用旋转矩阵、欧拉角或四元数等形式来表示,他们不过都是数学工具,其中在绕任意向量的旋转方面,旋转矩阵和四元数两种工具用的较多,欧拉角由于存在万向节死锁等问题,使用存在限制。(本文假设坐标系为左手坐标系中,旋转方向为顺时针。)所求问题:给定任意单位轴q(q1,q2,q3)(向量),求向量p(x,
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2010-06-07 17:56:00 ·
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