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单舵轮AGV里程计算公式：编码器反馈值 * 周长/（减速比 * 时间ms)

打开FlyMcu选择相应的串口和下载频率，过高波特率会导致下载中途失败，推荐使用11920，如果你使用的是以上电路作为串口下载方式，在软件左下角需要选择DTR的低电平复位，RTS高电平进BootLoader,选择错误将导致无法下载。

-|int16_t| uint16_t----|---- | -----说明 | int16_t代表有符号整数| uint16_t代表无符号整数存储 | 负整数和正整数 | 只能是正整数范围 | -32768 ~ +32767|0 ~ 65535占用字节数 | 2个字节 | 2个字节

总结：由表格看出，int16_t 十六进制 首字节≥8是负数， 首字节＜8是正数。原因很简单，上面说到了int16_t占用2字节，我们知道每8比特一个字节，也就是16比特的二进制数，通俗的说只能存储16比特数据，超出部分自动抹掉了。所以十进制-32768 = 十六进制 FFFF FFFF FFFF 8000 = int16_t十六进制 0x8000，而程序在运行的时候，只要定义是int16_t类型，就会自动补齐前面的FFFF FFFF FFFF，无需程序员做额外处理，这就是int16_t类型的巧妙之处。

data是16位数据类型，Receive_Buf 是8位数据类型，Receive_Buf[0]

1010 1010 0011 0011 & 1111 1111 = 0011 0011。1010 1010 0011 0011 >> 8 & 1111 1111 = 1010 1010。

J-Link ARM V5、V6、V7、V8系列J-Link ARM Lite系列J-Link ARM-OB系列J-Link ARM-Pro系列J-Link CF 系列J-Link EDU系列J-Link Lite 系列J-Link OB 系列J-Link Pro 系列J-Link Ultra 系列J-Link V8、V9系列J-Trace系列

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关于STM32 Keil下载程序后不能自动运行的解决方案本方案采用stm32f1系列芯片，boot0和boot1均对地下拉10K电阻。务必按照图片上红框内设置最后一步是重点，不然前面的设置就白费了，由于能运行，具体原因也没去研究。为了给自己涨个记性，所以写个帖子放这里，时刻提醒自己，要细心。本方案采用stm32f1系列芯片，boot0和boot1均对地下拉10K电阻。刚回来板子，刚焊好的板子，下载程序后发现居然不能运行，就连纯粹的点灯都点不亮，瞬间心里一万只草泥马奔跑。一时间脑子崩溃，查了电源、PCB、