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slam算法说明： SLAM 算法最早出现在 SmithSelf 和 Cheeseman 的论文中,他 们 运用扩展卡尔曼滤波对状态空间中的机器人位姿和特征 ( 路标 ) 位置进行同 时 估 计 。 计 算 复 杂 度 高 一 直 是 SLAM 的 难 题 之 一 ，在 基 于 特 征 的SLAM 算法中,标准 EKF SLAM 方法的计算复杂度与环境特征个 数 呈二次方关系,这使得它...
2017-11-17 16:01:00
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转载 move_base 控制机器人(2)
在这一篇文章中，将主要介绍如何将DSP上采集到的速度转化为Odom，即左右轮速度转化为机器人离起点的x,y坐标和机器人的朝向角yaw，让move_base可以订阅到这个信息并做出相应的路径规划。在wiki论坛上有一个很详细的例程是关于如何发布Odometry信息的，希望大家先仔细阅读。在这个程序里，它把转化好的Odom信息发布到了两个地方，第一个是广播了tf关系，即每次机器人移动以后，/...
2017-11-17 13:36:00
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转载 move_base 控制机器人(1)
本教程将具体涉及如下问题： 系列（1）：move_base发出的控制指令是什么？该如何转化为移动机器人左右轮的速度。 系列（2）：移动机器人的左右轮的编码器信息如何转化为ROS的/odom； 系列（3）：navigation的几个坐标系(/map frame , /odom frame , /base_link frame)是什么，他们之间该如何建立tf转...
2017-11-17 11:43:00
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转载 Linux 常用命令-touch
linux的touch命令不常用，一般在使用make的时候可能会用到，用来修改文件时间戳，或者新建一个不存在的文件。 1．命令格式： touch[选项]...文件... 2．命令参数： -a或--time=atime或--time=access或--time=use 只更改存取时间。 -c或--no-create 不建立任何文档。 -d...
2017-02-24 15:30:00
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转载 Linux 常用命令-rmdir
今天学习一下linux中命令：rmdir命令。rmdir是常用的命令，该命令的功能是删除空目录，一个目录被删除之前必须是空的。（注意，rm-rdir命令可代替rmdir，但是有很大危险性。）删除某目录时也必须具有对父目录的写权限。 1．命令格式： rmdir[选项]...目录... 2．命令功能： 该命令从一个目录中删除一个或多个子目录项，删除某目录时也必...
2017-02-24 15:20:00
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转载 Linux 常用命令-rm
今天学习一下linux中删除文件和目录的命令：rm命令。rm是常用的命令，该命令的功能为删除一个目录中的一个或多个文件或目录，它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除。对于链接文件，只是删除了链接，原有文件均保持不变。 rm是一个危险的命令，使用的时候要特别当心，尤其对于新手，否则整个系统就会毁在这个命令（比如在/（根目录）下执行rm*-rf）。所以，我们在执行rm之...
2017-02-23 10:38:00
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转载 Linux 常用命令-mkdir
linuxmkdir命令用来创建指定的名称的目录，要求创建目录的用户在当前目录中具有写权限，并且指定的目录名不能是当前目录中已有的目录。 1．命令格式： mkdir[选项]目录... 2．命令功能： 通过mkdir命令可以实现在指定位置创建以DirName(指定的文件名)命名的文件夹或目录。要创建文件夹或目录的用户必须对所创建的文件夹的父文件夹具有写权限...
2017-02-22 21:23:00
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转载 Linux 目录结构
对于每一个Linux学习者来说，了解Linux文件系统的目录结构，是学好Linux的至关重要的一步.，深入了解linux文件目录结构的标准和每个目录的详细功能，对于我们用好linux系统只管重要，下面我们就开始了解一下linux目录结构的相关知识。 当在使用Linux的时候，如果您通过ls–l/就会发现，在/下包涵很多的目录，比如etc、usr、var、bin......等...
2016-07-10 21:50:00
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转载 Linux 常用命令-pwd
Linux中用pwd命令来查看”当前工作目录“的完整路径。简单得说，每当你在终端进行操作时，你都会有一个当前工作目录。 在不太确定当前位置时，就会使用pwd来判定当前目录在文件系统内的确切位置。 1．命令格式： pwd[选项] 2．命令功能： 查看”当前工作目录“的完整路径 3．常用参数： 一般情况下不带任何参数 如果目录是链接时： 格...
2016-07-05 09:39:00
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转载 Linux 常用命令-cd
Linuxcd命令可以说是Linux中最基本的命令语句，其他的命令语句要进行操作，都是建立在使用cd命令上的。 所以，学习Linux常用命令，首先就要学好cd命令的使用方法技巧。 1.命令格式： cd[目录名] 2.命令功能： 切换当前目录至dirName 3.常用范例 3.1例一：进入系统根目录 命令： cd/ 输...
2016-07-05 09:31:00
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转载 Linux常用命令-ls
ls命令是linux下最常用的命令。ls命令就是list的缩写 缺省下ls用来打印出当前目录的清单 如果ls指定其他目录 那么就会显示指定目录里的文件及文件夹清单。通过ls命令不仅可以查看linux文件夹包含的文件 而且可以查看文件权限(包括目录、文件夹、文件权限) 查看目录信息等等。ls命令在日常的linux操作中用的很多! 1.命令格式： ls[选项][目录名] ...
2016-07-04 15:06:00
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空空如也
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