air11430的博客

转载 视觉-惯性组合导航

单目视觉导航技术存在的一个很大的问题就是当系统只有相机一个外部传感器时无法很好的恢复尺度。除了借助常用的视觉手段如RGB-D相机或者双目相机之外，还有一些其他的方法，但也各有缺点。例如激光测距器传感器太重，红外线传感器又对太阳光太敏感，声呐的测距范围又受到限制。于是只剩下三种比较好的解决方案：双目相机、压力传感器和IMU。然而双目相机由于其基线太短而无法准确的测量远处的距离，压力传感器在...