工业机器人
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Alekschen
这个作者很懒,什么都没留下…
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欧拉角与四元数
旋转,应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移,中最复杂的一种了。大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x、再y、最后z)、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。那么,四元数又是什么呢?简单来说,四元数本质上是一种高阶复数(听不懂了吧。。。),是一个四维空间,相对于复数的二维空间。我们高原创 2021-06-28 09:44:37 · 295 阅读 · 0 评论 -
ROBOTSTUDIO中基础术语、在线功能
RobotWare: 从概念上讲,RobotWare 是指用于创建 RobotWare 系统的软件和RobotWare 系统本身。工具中心点坐标系也称为 TCP,它是工具的中心点。我们可以为一个机器人定义几个不同的 TCP。用户坐标系简称为 UCS,根据您的需要创建相应的参照点。RobotStudio 提供以下两个功能级别:• 基本版:提供所选的 RobotStudio 功能,如配置,编程和运行虚拟控制器。还可以通过以太网对实际控制器进行编程,配置和监控等在线操作。• 高级版:提供 RobotSt原创 2021-06-28 09:10:36 · 4889 阅读 · 0 评论