启明云端分享| ESP32学习笔记参考RTC_GPIO操作及疑难问题解答

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ESP32_GPIO

一、普通GPIO

ESP32 芯片有 34 个物理 GPIO pad。每个 pad 都可用作一个通用 IO，或连接一个内部的外设信号。IO_MUX、RTC IO_MUX 和 GPIO 交换矩阵用于将信号从外设传输至 GPIO pad。这些模块共同组成了芯片的 IO 控制。

GPIO 输出和输入中断示例：home/ymy/esp-idf/examples/peripherals/gpio/generic_gpio/

• GPIO1、3最好单独留出来给串口通讯用
• GPIO6、7、8、9、10、11最好单独留出来给Flash控制用
• GPIO34、35、36、39只能输入没有上下（为了保证引脚在默认状态下，这4个引脚可以通过外接上下拉电阻方式来实现稳定的电平。）
• pull-up（上拉）
• PullDown（下拉）
• IntrType（中断）
• GPIO_PIN_INTR_POSEDGE（上升沿）
• GPIO_INTR_POSEDGE（下降沿）
• GPIO_INTR_ANYEDGE（无论是上升沿还是下降沿，系统会自动选择一个作为中断沿）

示例代码：

//函数声明
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "driver/gpio.h"

/**
 * Brief:
 * This test code shows how to configure gpio and how to use gpio interrupt.  //如何配置gpio和如何使用gpio中断。
 *
 * GPIO status:
 * GPIO18: output                                                             //GP1018推挽输出
 * GPIO19: output                                                             //GPI019推挽输出
 * GPIO4:  input, pulled up, interrupt from rising edge and falling edge      //GPI04从上升沿和下降沿输入、上拉、中断
 * GPIO5:  input, pulled up, interrupt from rising edge.                      //GPIO5输入，上拉，从上升沿中断
 *
 * Test:
 * Connect GPIO18 with GPIO4                                                  //连接GP1018和GPIO4
 * Connect GPIO19 with GPIO5                                                  //连接GP1019和GPIO5
 * Generate pulses on GPIO18/19, that triggers interrupt on GPIO4/5           //连接GP1019和GPIO5在GPI018/19上产生脉冲，触发GPIO4/5上的中断
 *
 */

#define GPIO_OUTPUT_IO_0 18                                                           //定义GPIO18为输出管脚0
#define GPIO_OUTPUT_IO_1 19                                                           //定义GPIO19为输出管脚1
#define GPIO_OUTPUT_PIN_SEL ((1ULL << GPIO_OUTPUT_IO_0) | (1ULL << GPIO_OUTPUT_IO_1)) //混合
#define GPIO_INPUT_IO_0 4                                                             //定义GPIO4为输入管脚0
#define GPIO_INPUT_IO_1 5                                                             //定义GPIO5为输入管脚1
#define GPIO_INPUT_PIN_SEL ((1ULL << GPIO_INPUT_IO_0) | (1ULL << GPIO_INPUT_IO_1))    //混合
#define ESP_INTR_FLAG_DEFAULT 0                                                       //中断标志清零

// 设置消息队列，用于传递中断的信息返回变量
static xQueueHandle gpio_evt_queue = NULL; //将空变量gpio_evt_queue定义为队列(xQueueHandle)

//中断处理函数
static void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void *arg)
{
    uint32_t gpio_num = (uint32_t)arg;                  //获取传过来的GPIO的管脚号
    xQueueSendFromISR(gpio_evt_queue, &gpio_num, NULL); //向消息队列中投递数据，消息内容为GPIO的管脚号
}

// GPIO中断消息处理任务
static void gpio_task_example(void *arg)
{
    uint32_t io_num;
    for (;;)
    {
        // API函数：接收队列消息函数xQueueReceive()，在FreeRTOS的任务中可以通过函数xQueueReceive接收获取芯片的中断消息，因为此函数可以设置超时等待，直到消息队列中有消息存放或者设置的超时时间溢出。
        //接受gpio队列，并在读取完后删除队列
        if (xQueueReceive(gpio_evt_queue, &io_num, portMAX_DELAY)) //通过xQueueReceive()函数获取芯片的中断消息、启用引脚的值、延时的时间。
        {
            printf("GPIO[%d] intr, val: %d\n", io_num, gpio_get_level(io_num)); //打印GPIO引脚 和 管脚输出值
        }
    }
}

//主函数
void app_main(void)
{
    //初始化GPIO18/19
    gpio_config_t io_conf1 = {
        .intr_type = GPIO_INTR_DISABLE,      // GPIO中断禁用
        .mode = GPIO_MODE_OUTPUT,            // GPIO置为输出模式
        .pin_bit_mask = GPIO_OUTPUT_PIN_SEL, //设置GPIO18为输出管脚0与GPIO19为输出管脚1为混合模式
        .pull_down_en = 0,                   //不设置GPIO下拉
        .pull_up_en = 0,                     //不设置GPIO上拉
    };
    gpio_config(&io_conf1); // gpio_config 的功能是配置GPIO引脚参数

    //初始化GPIO4/5
    gpio_config_t io_conf2;
    io_conf2.intr_type = GPIO_INTR_POSEDGE;     //上升沿，下升沿为：GPIO_INTR_NEGEDGE
    io_conf2.pin_bit_mask = GPIO_INPUT_PIN_SEL; //设置GPIO4为输出管脚0与GPIO5为输出管脚1为混合模式
    io_conf2.mode = GPIO_MODE_INPUT;            // GPIO置为输入模式
    io_conf2.pull_up_en = 1;                    //使能上拉
    gpio_config(&io_conf2);                     // gpio_config 的功能是配置GPIO引脚参数

    //改变gpio任意一个引脚中断（上升沿和下降沿中断）
    gpio_set_intr_type(GPIO_INPUT_IO_0, GPIO_INTR_ANYEDGE);

    gpio_evt_queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));                       //创建一个存放队列数据的变量
    xTaskCreate(gpio_task_example, "gpio_task_example", 2048, NULL, 10, NULL); //创建使能GPIO中断的任务

    //安装gpio中断驱动
    gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_DEFAULT);
    //给指定的gpio绑定中断服务函数
    gpio_isr_handler_add(GPIO_INPUT_IO_0, gpio_isr_handler, (void *)GPIO_INPUT_IO_0);
    gpio_isr_handler_add(GPIO_INPUT_IO_1, gpio_isr_handler, (void *)GPIO_INPUT_IO_1);

    //删除相应GPIO引脚的中断服务函数
    gpio_isr_handler_remove(GPIO_INPUT_IO_0);
    //再一次给指定的gpio绑定中断服务函数
    gpio_isr_handler_add(GPIO_INPUT_IO_0, gpio_isr_handler, (void *)GPIO_INPUT_IO_0);

    //打印内存使用情况
    printf("Minimum free heap size: %d bytes\n", esp_get_minimum_free_heap_size());

    int cnt = 0;
    while (1)
    {
        printf("cnt: %d\n", cnt++);
        vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS);       //延时1s
        gpio_set_level(GPIO_OUTPUT_IO_0, cnt % 2); //设置输出低电平
        gpio_set_level(GPIO_OUTPUT_IO_1, cnt % 2); //设置输出低电平
    }
}

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二、RTC_GPIO

• 在 Deep-sleep 模式下，只有 RTC_GPIO 可保持工作。且仅有 RTC GPIO 可以作为唤醒源，而非数字 GPIO。
• 18 个 RTC GPIO 管脚，由 ESP32 的 RTC 子系统控制。作为输出管脚时仍然能够在芯片处于 Deep-sleep 睡眠模式下保持输出电平值或者作为输入管脚使用时可以将芯片从 Deep-sleep 中唤醒。可参见《ESP32 技术参考手册》中的 “RTC_MUX 管脚清单”。
• ULP 模式下 RTC_GPIO 的应用例程：esp-iot-solution/examples/ulp_examples
• 原文链接：https://blog.csdn.net/Marchtwentytwo/article/details/122196199

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总结

要想设置GPIO中断，需进行如下三步操作：

• 将GPIO设置为输入模式：GPIO_INPUT_IO_x

• 编写中断处理函数和中断处理任务：

//中断处理函数
static void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void *arg)
{
	...
}

// GPIO中断消息处理任务
static void gpio_task_example(void *arg)
{
    ...
}

• 设置中断触发条件及回调函数：

  • GPIO_PIN_INTR_POSEDGE（上升沿）
  • GPIO_INTR_POSEDGE（下降沿）

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疑难问题

一、在运行github下载的6.ESP32_MultiThread文件编译不了，原因为：CMakeLists.txt not found in project directory /home/ymy/ESP32_Code/2.Code/6.ESP32_MultiThread/6.ESP32_MultiThread？

答：由于UP主用的是arduino开发，所以在idf环境下不能编译，我想请问一下这个怎么转到IDF环境下编译？

arduino是一款IDE，编译方式跟IDF不一样，两边的工程不能互相编译，可以把arduino当成一个库

二、CMack是什么？CMackFiles又是什么？

答：

• CMake是一个跨平台的安装（编译）工具。
• CMackFiles是cmack文件，是编译过后生成的文件。

三、xTaskCreate是什么函数？

答：如果不知道此函数的作用，请先学习一下FreeRTOS

• 如果任务是使用xTaskCreate()创建的，则需要从FreeRTOS的堆中自动分配RAM。
• 如果使用xTaskCreateStatic()创建任务，则由应用程序编写器提供RAM，这将导致两个额外的函数参数，但允许在编译时静态分配RAM。

四、在自己修改了GPIO实例代码后编译出现错误，修改回来之后就可以了，但我不知道为什么我修改的程序会出bug？

答：原因是我将gpio_config_t io_conf；改写成了gpio_config_t io_conf (){}或是gpio_config_t io_conf ={}，所以编译会出错.

在初始化声明的时候，结构体赋值结尾是逗号，而且声明变量的中括号后要加分号。

**注意：**修改好之后记得保存代码再编译.

方法一：

//初始化GPIO18/19
gpio_config_t io_conf;
io_conf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE; //GPIO中断禁用
io_conf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT; //GPIO置为输出模式
io_conf.pin_bit_mask = GPIO_OUTPUT_PIN_SEL; //设置GPIO18为输出管脚0与GPIO19为输出管脚1为混合模式
io_conf.pull_down_en = 0; //不设置GPIO下拉
io_conf.pull_up_en = 0; //不设置GPIO上拉
gpio_config(&io_conf); //gpio_config 的功能是配置GPIO引脚参数

//初始化GPIO4/5 io_conf.intr_type = GPIO_INTR_POSEDGE;
//下降沿，上升沿为：GPIO_PIN_INTR_POSEDGE io_conf.pin_bit_mask =
GPIO_INPUT_PIN_SEL; //设置GPIO4为输出管脚0与GPIO5为输出管脚1为混合模式 io_conf.mode =
GPIO_MODE_INPUT; //GPIO置为输入模式 io_conf.pull_up_en = 1;
//使能上拉 gpio_config(&io_conf); //gpio_config
的功能是配置GPIO引脚参数

方法二：

//初始化GPIO18/19
gpio_config_t io_conf1 = {
.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE, // GPIO中断禁用
.mode = GPIO_MODE_OUTPUT, // GPIO置为输出模式
.pin_bit_mask = GPIO_OUTPUT_PIN_SEL, //设置GPIO18为输出管脚0与GPIO19为输出管脚1为混合模式
.pull_down_en = 0, //不设置GPIO下拉
.pull_up_en = 0, //不设置GPIO上拉
};
gpio_config(&io_conf1); // gpio_config 的功能是配置GPIO引脚参数

//初始化GPIO4/5 gpio_config_t io_conf2 = { io_conf2.intr_type =
GPIO_INTR_POSEDGE, //下降沿，上升沿为：GPIO_PIN_INTR_POSEDGE
io_conf2.pin_bit_mask = GPIO_INPUT_PIN_SEL, //设置GPIO4为输出管脚0与GPIO5为输出管脚1为混合模式
io_conf2.mode = GPIO_MODE_INPUT, // GPIO置为输入模式
io_conf2.pull_up_en = 1, //使能上拉 }; gpio_config(&io_conf2); // gpio_config 的功能是配置GPIO引脚参数