项目分享| 自制“可爬墙”无人机

这篇项目将和大家分享如何制作ESP8266无人机（这个无人机可以爬墙）以及它是如何工作的。

我们都知道无人机的功能是什么，就是能飞，如果告诉你这个无人机能爬到墙上或者像潜水艇一样进入水下，你会觉得有点神奇，作者表示，下面介绍的这个无人机就能做到！

所需部件

（让我们先来看看无人机的主要部件）

• ESP8266

• MPU6050 Acc/Gyro模块

• 有刷电机

• 螺旋桨

• 500 mAh lipo3.7v

• Si2302mosfet (5x)

• 铅笔

如果你是电子爱好者，你会发现下面列出的所有部件你都有 -:)

使用的工具

• 电烙铁

一架无人机需要有机架、电机、螺旋桨、电动马达、飞行控制器、电池组成。

飞行控制器

飞行控制器（又称FC）是飞机的大脑。它是一块电路板，上面有一系列的传感器，可以检测无人机的运动，以及用户的命令。如果你告诉它往前走，飞行控制器将调整后部电机的转速，使它往前走。

ESP8266模块

为了与无人机通信，我们需要蓝牙或WIFI连接，所以我们使用ESP8266 Wi-Fi模块，因为它有内置的Wi-Fi，我们可以使用它进行通信。

ESP8266开源、互动、可编程、低成本、简单、智能、最低成本的Wi-Fi硬件。

至于无人机的飞行范围。测试已经得到了范围大约是70米，使用三星手机充当WiFi热点和远程控制器。

MPU6050

MPU6050 IMU，一个低成本的设备，包含陀螺仪和加速计。

我们将使用MPU-6050和ESP8266模块来做一个无人机。

无铁芯电机

无铁芯电机是用于四旋翼飞机和无人机的微型电机，这些电机是无铁芯的，即在转子中没有金属芯，无铁芯电机可以在较小的负载下达到较高的转速。这些电机适用于微型无人机、四旋翼飞机或迷你项目。

螺旋桨

螺旋桨的目的是产生推力和扭矩以保持无人机飞行。

ESP8266无人机飞行控制器的原理图

 

基于ESP12e（ESP8266）的接收器控制模块示意图。

电路连接

按照上图中的原理图连接电路，注意每个部件的连接细节。

 

 

机架

机架提供了结构和刚度，它是所有部件的安装位置。

这里选择了木制的铅笔，然后给了它四轴飞行器的形状。

如果你有3D打印机，可以打印一个更好的机架。

组装无人机

这边是用铅笔做的无人机框架，请看照片。

为了连接电机，我们需要把电机放在机架臂上。

安装所有电机

两个马达按顺时针方向旋转，两个马达按逆时针方向旋转（参考图），如果一个马达没有按正确的方向旋转，只需切换一下马达的极性。

• 检查电池和电压

• 检查所有的螺旋桨是否连接紧密

• 检查所有的马达固定装置

飞行后一定要记得拔掉电池，在飞行前再装上电池。

软件部分

建议使用Arduino IDE：如果你想编辑（即WiFi网络的SSID和密码 - Android热点）

• 安装Arduino IDE

• 安装ESP8266板

• 安装ESP8266WiFi.h库

复制代码并在代码中修改自己的WIFI SSID和密码（代码可以在文末打包下载）：

以上的Drone_FInal.ino文件，可以在文末打包下载。

打开Arduino IDE，从Drone_FInal.ino中复制代码 并将其粘贴到Arduino IDE中。

通过编辑以下两行，在代码中编辑你的网络的SSID和密码。

• 在Arduino IDE中，进入"工具">"开发板">选择"NODEMCU 1.0（ESP - 12E模块）"

• 转到工具，选择端口

• 从上面的代码中改变WI-FI名称和密码

• 现在点击上传按钮，上传上面的代码

• 如果一切顺利，可以看到ESP8266上的蓝色LED每隔一秒就开始闪烁。

安卓APP设置和 ESP8266无人机测试

 

你只需要下载本步骤所附的App文件到你的安卓手机上。（可以在文末打包下载）

这个安卓应用是使用Processing for Android App开发的。

 

 

 一个基于NodeMCU飞行控制器和安卓应用控制的爬墙项目就完成了，下面是无人机的演示效果：

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