手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(四十一)Tracking.cc NeedNewKeyFrame
这段代码是判断是否需要插入新的关键帧(KeyFrame)的逻辑,它基于一系列的条件和阈值。关键帧在视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)中是一个重要的概念,它们代表相机在环境中的关键位置,通常包含丰富的视觉信息,用于估计相机的位姿和构建环境地图。在视觉SLAM中,关键帧的插入是一个重要的决策过程,它直接影响到地图的精度和系统的性能。通常,这些条件会以逻辑“或”的方式组合起来,只要满足其中一个条件,就可能会触发新的关键帧的插入。
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