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RSS订阅转载 【原创】极大似然估计中，信息矩阵、Hessian矩阵和协方差矩阵的关系
1. Fisher Information Matrix 和 Hessian of Log Likelihood这个博客根据Fisher Information的定义，非常清晰地证明了为什么Fisher Information Matrix和负的Hessian of log likelihood是相等的（关键步骤是二阶导运算符和积分可以互换位置！）。2. Hessian of Neg...
2019-07-11 15:53:00
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转载 【搬运】IMU预积分总结与公式推导，附pdf下载地址
把自己之前在泡泡机器人上发表的IMU预积分公式推导转到这里。由于最原始的文档是用word编辑的，转成markdown太麻烦，就还是贴链接吧。。又由于泡泡机器人没有web页面，这里只贴一下搜狐转载泡泡的链接吧。。。【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（一）【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（二）【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（三）【泡...
2018-10-14 11:11:00
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转载 【原创】VIO/VISLAM中的BA问题详解3
（转载请注明出处）下面来讨论使用IMU预积分框架的VIO/VISLAM，在进行优化求解时，其增量方程的结构。不失一般性，我们不区分相机状态和IMU状态（暂时不考虑优化IMU-CAM外参。可以认为预积分是将IMU数据进行坐标转换后在相机系下进行的；或者认为对地图点的观测经坐标系转换后表达在载体系下）。优化问题表述如下：\[\tag{1} \label{1}\begin{array...
2018-10-10 21:29:00
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转载 【原创】VIO/VISLAM中的BA问题详解2
（转载请注明出处）这一篇打算分析一下一般情况下，针对多源传感器融合的的非线性最小二乘优化，其增量方程的结构。假设描述利用M个传感器信息进行融合的优化问题如下：\[\tag{1} \label{1}\begin{array}{l}\min \mathop {\arg }\limits_{\bf{x}} \left( {\left\| {{{\bf{f}}_1}\left( {\b...
2018-10-10 21:24:00
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转载 【原创】VIO/VISLAM中的BA问题详解1
（转载请注明出处）这几篇笔记打算对Bundle Adjustment问题的数学描述进行深入探讨。主要是对利用非线性最小二乘（Gauss-Newton法和Levenberg-Marquardt法等）对该问题进行迭代求解时，其增量方程的形式进行剖析，分析稀疏BA的由来。对BA问题采用由特殊（典型视觉BA问题）到一般（general最小二乘问题）再到特殊（VIO中的BA）的顺序进行分析。...
2018-10-10 21:17:00
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空空如也
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