FreeRTOS——队列管理

1. 队列主要用于任务与任务、中断与任务之间的消息传递。

2. 创建队列时，请注意队列中数据单元的长度。

3. 通常情况，队列被作为FIFO（先进先出）使用，即数据从队列尾写入，从队列首读。当然，数据也可由队列首写入。

4. 向队列中写入数据是通过字节拷贝，将数据拷贝到队列中；从队列中读取数据也是通过字节拷贝，将数据从队列中拷贝出来。

说明：读数据分为两种情况：① 读取后，删除队列中的数据；② 读数据后，不删除队列中的数据。

5. 队列不属于任何任务。所有的任务或中断函数都可以向同一队列写入或读出。一般情况，一个队列可由多方写入，一方读出。

6. 多个任务因等待同一队列而阻塞，当队列有效时，只能有一个任务会被解除阻塞，这个任务就是所有等待任务中，优先级最高的任务。若优先级最高的任务有多个，那么解除阻塞的态的任务是对待时间最长的任务。

7. 写队列阻塞同读队列阻塞一样。

8. 队列传递结构体，实现混合型数据的传递。

9. 如果队列存储的数据单元较大，最好用队列传递数据的指针，而不是单字节的拷贝，但需要注意以下几点：

1）指针指向内存空间的所有权必须明确；

当任务间通过指针共享内存时，必须保证不会有任意两个任务同时修改内存中的数据，或其他行为使得数据无效或产生不一致的现象。

原则上，共享内存在其指针发送到队列前，其内容只允许被发送的任务间访问，共享内存指针从队列中被读出后，其内容也只允许被接收任务访问。

2）指针指向的内存空间必须有效。

如果内存是动态分配的，只应该有一个任务负责对其进行内存释放。当这段内存空间被释放后就不能以任何方式(任何任务)，对这段内存进行访问。

3）不要使用指针访问任务栈上分配的空间。

因为栈帧发生改变时，栈上的数据将不再有效。

10. 在中断服务函数中使用队列相关函数，请使用中断安全版本，只有以”FromISR”或”FROM_ISR”结束的API 函数或宏才可以在中断服务例程中，详见参考手册。http://i.cnblogs.com/Files.aspx

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