aobiao7853-CSDN博客

转载 KD-Tree 算法

今天在网上浏览到一篇讲解KD-Tree的博客，感觉写的挺好的，这里引用一下，感谢博主分享https://www.cnblogs.com/eyeszjwang/articles/2429382.html希望有需要的朋友一起学习！转载于:https://www.cnblogs.com/yunlongzhang/p/10945772.html...

2019-05-29 19:41:00 148

转载 ROS学习

下面是一些ROS学习的网站，可能在学习ROS的过程中有些帮助，在此记录一下：创客智造https://www.ncnynl.com/五度空间机器人http://www.robotbit.cn/易科机器人实验室http://blog.exbot.net/archives/1206ROS维基http://wiki.ros.org/转载于:https://www.cnb...

2018-09-30 22:08:00 146

转载 TX1开发板实现Cartographer建图并保存

TX1开发板利用cartographer建立地图并且实现保存地图建立地图以及保存地图(A2雷达测试)(TX1开发板)roslaunch turtlebot_bringup minimal.launchroslaunch turtlebot_navigation rplidar_laser.launchroslaunch turtlebot_teleop xbo...

2018-09-30 22:06:00 199

转载基于激光雷达的SLAM算法对比分析

本篇主要记录目前在ROS下开源的几种基于激光雷达的SLAM算法的特点以及优劣，目的在于对日后工作中选择合适的算法提供指导，因此，下面将Karto，Hector,Gmapping,Cartographer等几种开源算法通过列表的形式进行了对比：HectorGmappingKartocartographerscan-...

2018-09-03 21:13:00 379

转载 Jetson TX1启动自带的摄像头

最近在使用NVIDIA的Jetson TX1开发板，并对开发板上自带的摄像头进行了测试，下面将测试过程中所使用的一些指令做一些记录，在终端上输入：nvgstcapture-1.0即可打开板子上的自带相机。通过mo:1或者mo:2可以切换image和video，单张拍照是前者，视频的话，后者。image下，输入j回车，便拍下一张，保存在home目录下。video下，输入1回...

2018-08-31 20:03:00 561

转载深度摄像头

最近调研了深度摄像头相关的资料，在此将调研到的深度摄像头资料在这里总结一下，目前的深度摄像头主要包括以下几种：Intel RealSense R200（参数规格：分辨率：1080p，深度有效距离：0.51-4，USB3.0）乐视 LeTV Pro Xtion（参数规格：深度有效距离：0.8m 至 3.5m，USB2.0）Orbbec Astr(参数规格：分辨率720p，深度有...

2018-08-31 19:54:00 407

转载基于gmapping地图与cartographer地图测试蒙特卡罗定位

最近这一段时间一直在调节基于蒙特卡罗定位的导航，前提是基于已经开源的基于激光雷达的SLAM算法。地图的建立，主要是参考网上的开源教程，根据实际情况，调整相关的参数文件。最终是实现了建图。建立的地图的精度还没有具体的分析，但从直观上看，应该是没什么问题。因此计划通过AMCL来测试建立地图的精度。要运行AMCL首要的工作是运行move_base导航包；本文以rplidar_A2雷达为例，介绍...

2018-08-13 22:48:00 842

转载 cartographer建图

在建图的时候参考一下这个博客里的内容，参考网站http://www.cnblogs.com/wenhust/p/6047258.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_40641920/article/details/80872059转载于:https://www.cnblogs.com/yunlongzhang/p/SLAM.html...

2018-07-23 21:38:00 101

转载基于hokuyo雷达的cartographer建图实现

最近这一周的时间一直在调试基于北洋hokuyo雷达的Cartographer建图，参考了网上的相关教程，但是在实际操作的过程中出现了建立的地图无法保存的现象，折腾了将近一周的时间，今天算是终于能够正常的建图了，虽然建立的地图的效果不太理想，但是根本的问题解决了。下一步的工作就是调试优化了。因此本文主要目的在于记录在实际测试时碰到的一些问题。1.由于采用的是主从机模式，所以一定要配置好...

2018-07-22 21:00:00 213

转载 vim文本编辑器的安装与配置

j今天主要分享一个Linux下软件开发工具-Vim　　在Linux下搞开发，有一款代码编辑的神器就是vim了，就是这个小工具，如果你能够得心应手的使用它，他也能够发挥出巨大的威力。由于本人对于vim编辑器的热爱，所以在网上找了很多关于vim配置的帖子，发现最无敌的配置，当属github上托管的一个文档了，网站是https://github.com/ma6174/vim-depreca...

2018-07-08 23:02:00 102

转载 RRT路径规划算法概述

本文主要记录本人之前调研过在三维复杂环境下的路径规划算法。RRT快速随机搜索树快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees，RRT)算法，是近十几年得到广泛发展与应用的基于采样的运动规划算法，它由美国爱荷华州立大学的Steven M. LaValle教授在1998 年提出。RRT 算法是一种在多维空间中有效率的规划方法。原始的RRT 算法是通过一个...

2018-07-04 23:21:00 5548

转载 Ubuntu14.04安装ROS-Indigo

本文主要记录在TK1开发法板上安装ROS-Indigo，基于Ubuntu14.04开发环境。转载于:https://www.cnblogs.com/yunlongzhang/p/9265836.html

2018-07-04 22:49:00 63

转载路径规划算法D*学习总结

通过调研发现目前移动机器人动态路径规划用的比较多的路径规划算法是D*,本人写这篇博客的目的在于记录自己自己这几天的调研总结和学习体会。1.简介D*是动态A*（D-Star, Dynamic A*）卡耐基梅隆机器人中心的Stentz在1994和1995年的两篇文章提出，主要用于机器人探路。美国火星探测器上采用的就是此寻路算法。2.主要方法1.先用Dijkstra算法从目标...

2018-06-28 20:57:00 1361

转载路径规划算法综述

本文主要记录在调研移动机器的路径规划时找到的相关的算法。A*算法的详解https://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415扫地机器人中用到的路径规划算法https://www.leiphone.com/news/201606/p4rtD88yiYVQT6F9.html导航和路径规划综述https://...

2018-06-25 22:08:00 1160

转载 Ubuntu16.04下Pycharm2018安装

本文主要记录在Ubuntu16.04下安装pycharm,最主要的是关于其中激活的方法。1.下载安装包https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux2.右键安装包，点击“Extract Here”意思是提取到这里，相当于解压3.进入到解压后生成的文件夹内cd pycharm-2018.1.4/bin4.执行sh命令，...

2018-06-25 22:05:00 174

转载 ubuntu16.04下基于Python的OpenCV的安装

这几天一直在学习基于Python的OpenCV ，开发环境是在Ubuntu16.04下，学习的心得就是基于Python的OpenCV开发基本上就属于函数式编程了，OpenCV提供了大多数的功能函数，以及大多数的算法封装，并不需要从头开发，不需要重复的造轮子，需要的仅仅是将各个零部件进行组装。所以学习起来相对容易一些。但是这是建立在对于Python有一定的基础上的。首先是OpenCV的安装...

2018-06-22 22:23:00 56

转载 Ubuntu16.04系统的备份与还原

本文目的在于记录在命令行的模式下进行linux系统的备份与还原，虽然系统的备份方法有很多种，但本文只记录最简单粗暴的一种:首先成为root用户：$ sudo su然后进入文件系统的根目录(当然，如果你不想备份整个文件系统，你也可以进入你想要备份的目录，包括远程目录或者移动硬盘上的目录)：# cd /下面是我用来备份系统的完整命令：# tar cvpzf backup.tgz ...

2018-06-21 23:40:00 144

转载基于激光雷达的Cartographer在ROS-kinetic下的实际测试教程

本文基于ROS -Kinetic版本下安装Cartographer并通过实际的激光雷达测试Cartographer的实际建图效果。基于测试过程中遇到的一些问题进行了记录。Cartographer的安装方法可以参考创客智造官方的教程:http://www.ncnynl.com/archives/201702/1369.html以及太乙吾水鱼的博客：http://www.cnblogs.co...

2018-06-20 20:02:00 447

转载 Numpy/Padas/Scipy/Matplotlib/sklearn在Ubuntu16.04下的安装

本文主要介绍在Ubuntu16.04下安装基于Python3的机器学习开发环境所需要的一些Python插件，具体包括常用的Numpy,Pandas,Scipy,Matplotlib,sklearn等，由于Ubuntu16.4系统默认的Python版本是python2.7.12，但是目前主流的机器学习开发环境是基于Python3的，所以本文以Python3为例，介绍机器学习开发环境的搭建，...

2018-06-19 22:45:00 151

转载 Tensorflow在ubuntu16.04下的安装

1.首先查看系统预安装的Python与pip的版本,分别运行以下命令，python -Vpip -V 或者pip3 -V2.如果运行上述指令系统提示没有安装pip或者pip3则运行以下指令sudo apt-get install python-pip python-dev 或者sudo apt-get install python3-pip python3-dev...

2018-06-18 22:21:00 64

转载 OpenCV在Ubuntu16.04下安装

本文以安装OpenCV3.4.1在Ubuntu16.04下的安装为例，其他版本的安装也可参照此博客。首先，下载从官方网站http://opencv.org/releases.html,选择sources版本然后在Ubuntu16.04的终端命令行下分别运行以下命令：1. unzip opencv-3.4.1.zip2.进入解压后的目录后，运行sudo apt-get in...

2018-06-17 22:42:00 55

转载感想

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　写给刚从学校这座象牙塔里走出来的我自己吧！本来在手机上已经编辑好了，但是在Ubuntu的火狐浏览器下竟然不能粘贴复制。我又不想重新编辑一次，所以，这次就记录在这里边吧。今天的主要目的为了纪念一下自己从学校里走出来已经两个月整了。时间如白驹过隙啊！还是要珍惜时间的，不能碌碌无为的过这一生。转载于:https://www....

2018-06-16 23:44:00 65

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