基于hokuyo雷达的cartographer建图实现

最近这一周的时间一直在调试基于北洋hokuyo雷达的Cartographer建图，参考了网上的相关教程，但是在实际操作的过程中出现了建立的地图无法保存的现象，折腾了将近一周的时间，今天算是终于能够正常的建图了，虽然建立的地图的效果不太理想，但是根本的问题解决了。下一步的工作就是调试优化了。因此本文主要目的在于记录在实际测试时碰到的一些问题。

1.由于采用的是主从机模式，所以一定要配置好相关的网络，并且不要忘记在编译bashrc文件，最重要的是不要忘了关键字export;

2.在bashrc文件中添加对应激光雷达的环境变量，不添加的话，激光雷达无法正常运行；

3.在从机上启动rviz中查看实时的建图，在rviz中设置全局坐标系为map;

4.启动cartographer建图程序，以及保存地图程序，都在主机上进行；

5.在实际建图过程中turtlebot的移动速度不能太快，要不然建出来的地图偏差太大。

本文在实际测试的过程中主要参考了创客智造上关于turbot-SLAM教程，并且感谢佛山夜猫在我遇到问题的时候给予的解答，对此表示感谢！

 

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