- 博客(5)
- 收藏
- 关注
RSS订阅转载 第五篇 openvslam建图与优化模块梳理
建图模块mapping_module在初始化系统的时候进行实例化，在构建实例的时候会实例化local_map_cleaner和local_bundle_adjuster。系统启动的时候会在另外一个线程中启动该模块。// src/openvslam/system.cc:78mapper_ = new mapping_module(map_db_, camera_->setup_...
2019-09-21 20:07:00
986
转载 第四篇 跟踪过程以及openvslam中的相关实现详解
在成功初始化之后，会创建地图以及局部地图。创建地图在初始化正常过后，紧接着会创建地图// src/openvslam/module/initializer.cc:67// create new map, then check the state is succeeded or notcreate_map_for_monocular(curr_frm);创建单目地图 ...
2019-09-12 16:40:00
699
转载 第三篇 视觉里程计（VO）的初始化过程以及openvslam中的相关实现详解
视觉里程计（Visual Odometry, VO），通过使用相机提供的连续帧图像信息（以及局部地图，先不考虑）来估计相邻帧的相机运动，将这些相对运行转换为以第一帧为参考的位姿信息，就得到了相机载体（假设统一的刚体）的里程信息。先上一张本文主要内容的框图：初始化实例在实例化跟踪器的时候会实例化一个初始化实例，有一些比较重要的参数需要注意下，看代码注释以及初始值，参数值也可以在yam...
2019-09-04 18:28:00
949
转载 第二篇 特征点匹配以及openvslam中的相关实现详解
配置文件在进入正题之前先做一些铺垫，在openvslam中，配置文件是必须要正确的以.yaml格式提供，通常需要指明使用的相机模型，ORB特征检测参数，跟踪参数等。#==============## Camera Model ##==============#Camera.name: "EuRoC monocular"Camera.setup: "monocular"Ca...
2019-09-02 19:28:00
688
转载 第一篇 特征提取以及openvslam中的相关实现详解
尺度空间参考尺度空间理论金字塔当用一个机器视觉系统分析未知场景时，计算机没有办法预先知道图像中物体尺度，因此，我们需要同时考虑图像在多尺度下的描述，获知感兴趣物体的最佳尺度。所以在很多时候，我们会在将图像构建为一系列不同尺度的图像集，在不同的尺度中去检测我们感兴趣的特征。比如：在Harr特征检测人脸的时候，因为我们并不知道图像中人脸的尺寸，所以需要生成一个不同大小的图像组成的金字塔...
2019-08-31 14:01:00
948
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人