AresMHT-CSDN博客

原创 MHT-FE710 光纤组合导航系统技术解析：高精度多场景适配方案

摘要：MHT-FE710是苏州邈航推出的高性能光纤组合导航系统，集成光纤陀螺仪与石英挠性加速度计，具有航向精度≤0.02°、俯仰/横滚精度≤0.03°的高性能指标。系统支持1kHz IMU输出和200Hz导航输出，工作温度-40℃~+70℃，适配自动驾驶、无人机等多种应用场景。提供RS-422、CAN、网口等丰富接口，支持多传感器扩展，具备快速对准（静态≤5分钟）、环境适应性强等特点，是工业级精密导航的理想解决方案。

2026-01-19 15:06:59 335

原创【实战教程】Ubuntu20.04 下 PX4+Gazebo+Mid360+Tare Planner 全流程搭建

本文详细介绍了在Ubuntu 20.04环境下搭建PX4无人机仿真系统的完整流程。主要内容包括：1）PX4源码编译与环境配置；2）Livox Mid360激光雷达和IMU传感器的Gazebo仿真集成；3）Fast-LIO建图系统的部署；4）QGroundControl地面站的安装配置；5）ROS Noetic环境的搭建方法。教程提供了详细的命令步骤和常见问题解决方案，重点解决了Python依赖冲突、传感器模型挂载等关键技术难点，帮助开发者快速构建完整的无人机仿真开发环境。

2026-01-16 14:25:24 1079

原创【实用收藏】Ubuntu20.04+ROS 高频操作指令速查

本文整理了Ubuntu 20.04和ROS开发中的高频实用指令速查手册，涵盖三大核心场景：1）文件查找（find/grep精准定位）；2）ROS节点管理（rosnode/rostopic调试三板斧）；3）文件操作（压缩/解压/删除）。重点分享了rostopic消息过滤技巧、rosnode异常处理等实战经验，并提供"jackal_velodyne"参考仓库。这些经过验证的指令组合可显著提升ROS开发效率，适合新手快速上手。

2026-01-15 14:47:49 561

原创【实操指南】Ubuntu20.04 下 Fast-LIO2 代码上传 Gitee 全流程避坑

本文详细介绍了在Ubuntu20.04环境下将Fast-LIO2代码上传至Gitee仓库的完整流程及常见问题解决方案。主要内容包括：1）Git全局配置；2）本地仓库初始化；3）重点解决文件未暂存、远程仓库地址错误、分支不匹配三大常见报错；4）提供完整的推送流程汇总；5）分享实用技巧如git status检查状态、SSH方式免密推送等。文章通过具体命令和错误截图，帮助开发者快速掌握Fast-LIO2代码托管的关键步骤，避免常见陷阱，提高开发效率。

2026-01-15 14:05:46 743

原创 MHT-FN321 光纤组合导航系统技术指南：轻量化高帧率导航的工程实现与协议解析

摘要：MHT-FN321光纤组合导航系统以≤0.7kg重量实现≤0.05°航向精度，满足轻量化高端载体导航需求。系统采用高性能光纤陀螺仪和石英挠性加速度计，支持4000Hz高帧率输出，具备-40℃~70℃工作范围和强振动耐受性。通过标准化接口协议和多设备协同设计，实现200Hz导航数据输出和1000Hz IMU数据输出。工程应用需遵循硬件接线规范、参数配置和功能验证流程，典型故障可通过电压检测、接线核对等措施解决。该系统为无人机、自动驾驶等轻量化载体提供了高精度、强实时性的导航解决方案。

2026-01-13 16:48:26 861

原创从 ROS1 到 ROS2：cmd_vel 话题跨版本桥接与灵活发布实现方案

这套方案基于实际开发需求设计，完整实现了cmd_vel话题的跨版本桥接与参数化发布，从功能包架构到核心代码，再到编译运行，均经过实测验证。方案兼顾规范性与灵活性，既符合 ROS 开发标准，又能快速解决跨版本通信的核心痛点，可直接应用于移动机器人开发，也为其他 ROS 话题的跨版本兼容提供了可复用思路。

2026-01-12 17:18:03 353

原创保姆级教程：Ubuntu 20.04 安装 VS Code Insiders 版（ARM64）

本文为Ubuntu 20.04 ARM64架构用户提供VS Code Insiders版保姆级安装教程。核心步骤包括：通过官网或终端获取ARM64架构安装包，借助dpkg命令安装，解决依赖问题，完成后可通过命令或图形界面启动。教程兼顾新手友好性与实操性，清晰说明安装关键环节与常见问题处理，帮助用户快速部署这款功能预览版编辑器，满足ARM架构设备上的开发需求。

2026-01-12 16:11:10 408

原创 RK3588 Ubuntu20.04 网络冲突解决方案（ROS+LiDAR 场景）

在 RK3588 开发板（如 Orange Pi）Ubuntu 20.04 系统中，同时使用 WiFi（远程登录 / 数据传输）和有线网（连接 LiDAR 如 Livox MID360）时，易出现网络冲突，导致 LiDAR 数据接收失败、ROS 节点通信异常。核心解决思路：有线网（LiDAR 连接）仅配置静态 IP 和子网掩码，删除网关避免路由冲突。

2026-01-08 10:17:58 356 1

原创实测分享 | RK3588+Ubuntu20.04 环境下 Fast-LIO SLAM 结合 Livox MID360 部署与验证

本文分享RK3588+Ubuntu20.04环境下，Fast-LIO SLAM与Livox MID360激光雷达的部署流程，含节点启动、数据录制与回放步骤，实测建图效果完整无漂移，满足实时性需求，为同类硬件适配提供参考。

2026-01-08 10:03:46 374

原创实战指南：Ubuntu20.04 下 ROS1 与 ROS2 跨版本通信配置与调试

本文详细介绍了ROS1（Noetic）与ROS2（Foxy）跨版本通信的实现方法。主要内容包括：1）核心操作流程，涵盖ROS2驱动节点启动、ROS1核心节点启动、动态桥接搭建等步骤；2）调试验证手段，包括节点/话题查询和可视化拓扑分析；3）关键依赖ros1_bridge的安装方法。文章强调环境变量加载、桥接指令执行和可视化工具使用是成功实现跨版本通信的关键，所提方法可直接应用于Yahboomcar开发场景，也可为其他ROS1/ROS2互通项目提供参考。

2026-01-07 16:27:22 380

原创实战指南：RK3588 ubuntu20.04下 ROS1和ROS2共存运行配置

摘要：本文详细介绍了在RK3588芯片的Ubuntu 20.04系统中同时运行ROS1（Noetic）和ROS2（Foxy）的配置方法。通过动态切换环境变量实现两套系统的无缝切换，涵盖ROS2安装、编译工具配置、串口映射及节点运行验证等关键步骤。实测验证了该方案的可行性，为机器人开发中需要兼容ROS1/ROS2的场景提供了实用解决方案，兼顾开发灵活性与环境稳定性。

2026-01-07 15:53:38 1024

原创 RK3588 Ubuntu 20.04 截屏设置（Orange Pi 5 ultra）

本文介绍了在Xfce桌面环境下安装和配置截屏工具的方法。主要内容包括：1）通过终端命令安装xfce4-screenshooter核心截屏工具及xfce4-settings配置组件；2）验证工具安装状态；3）配置快捷键步骤：打开键盘设置界面，恢复默认快捷键或自定义PrintScreen键映射；4）注意事项提示，如快捷键服务状态检查和硬件键位差异处理。最终实现通过Fn+PrintScreen组合键触发全屏截图功能。

2026-01-06 11:57:40 290

原创 RK3588上 ubuntu20.04 fastlio点云不显示？3步搞定！

2）需要执行livox_ros_driver2 的launch文件，才有slam功能。（终端输出类似 HANDLE DETECTION DATA 日志，说明驱动正常）只执行fast_lio的launch文件，执行命令后，rviz没有点云显示。启动 FastLIO 后 RViz 无点云？大概率是激光雷达数据没进来！1）执行echo指令没有数据，说明lidar不通。RViz 中应显示点云，SLAM 建图开始运行。FastLIO 依赖雷达原始数据，必须先启动。提供数据，再启动算法节点！

2026-01-05 15:37:43 122

原创详细教程版：ROS1 核心指令全解析与实战指南

本文系统梳理了ROS1常用指令及其应用场景，涵盖基础启动、话题操作、消息管理、服务调用、节点控制等核心功能。重点介绍了roscore、rosrun、roslaunch等启动指令，rostopic、rosmsg等通信工具，以及rosbag数据记录方法。文章还提供了实用技巧，如使用rostopic pub进行调试、roscd检查环境变量等，并附有常用指令速查表。建议开发者优先掌握基础指令，逐步熟悉复杂场景下的批量启动和数据记录功能，以提高ROS开发效率。

2026-01-05 09:11:55 911

原创详细教程版：ROS 中 rosbag 的全方位操作指南

摘要：rosbag是ROS中用于数据录制、回放与分析的核心工具。主要功能包括录制传感器数据、离线回放场景、分析数据特征等。常用命令：录制(rosbag record)、回放(rosbag play)、查看信息(rosbag info)、过滤数据(rosbag filter)等。还支持Python API进行高级操作，如合并多个bag文件。实用技巧包括录制所有话题(-a参数)、结合rviz可视化、分时段录制大文件等。掌握这些操作可有效支持机器人系统的调试与优化。

2026-01-04 16:11:17 934

原创 RK3588 Ubuntu20.04 安装 FAST-LIO2 完整教程（适配 Livox MID360）

本文详细介绍了在RK3588开发板(Ubuntu20.04系统)上部署FAST-LIO2激光雷达-IMU融合定位算法的完整流程。重点包括：1)创建工作空间；2)安装Livox-SDK2依赖；3)获取并编译livox_ros_driver2和FAST-LIO2源码；4)关键代码适配修改；5)硬件网络配置；6)运行测试。特别针对新版livox_ros_driver2与FAST-LIO2的兼容性问题，提供了4处核心代码修改方案，确保开发者能快速完成Livox MID360激光雷达的融合定位系统部署。

2026-01-04 15:58:15 1069 1

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