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PCL点云库
使用PCL点云库进行点云后处理
滑了丝的螺丝钉
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL点云配准官方教程
这篇文章是PCL官网关于两个点云配准的一个demo,我翻译了一下并做了一点小修改。使用的是ICP算法,该程序将加载点云并对其施加刚性变换。之后,ICP算法会将变换后的点云与原始对齐。每次用户按下“空格”,都会进行一次ICP迭代,并刷新查看器。原文链接:交互式ICP点云配准为了能让小白更直观的理解,我直接说重点(上来就能运行输出结果):1.输入:此处输入两个ply格式的点云,可以是同一个模型,也不一定是不同姿态的两个模型,其中cloud_in是目标点云模型(固定不动,显示为白色),cloud_icp是原创 2020-06-08 18:01:44 · 3464 阅读 · 6 评论 -
PCL把两个点云合并成一个点云
我先把一个人脸分成两半,然后拼接配准之后如左图所示,合并之后如右图所示,保存输出点云模型下载链接在另一篇文章里PCL点云配准官方教程#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> //可视化头文件typedef pcl::PointXYZ PointT;typedef pcl::PointCloud<P原创 2020-06-12 18:03:46 · 17015 阅读 · 2 评论 -
点云配准NDT+ICP
点云配准NDT+ICP#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/icp.h>//icp头文件#include <pcl/registration/ndt.h> //ndt头文件#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#原创 2020-06-09 16:25:24 · 1419 阅读 · 4 评论 -
PCL点云库SAC-IA+ICP点云配准拼接
采用SAC-IA(采样一致性初始配准算法)进行粗匹配得到大概位置,再结合ICP(迭代最近点算法(Iterative Cloest Point, ICP))算法进行精确配准。绿色是源点云,红色是目标点云,蓝色是配准之后的点云)#include <pcl/registration/ia_ransac.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/feature原创 2020-06-10 00:50:21 · 4227 阅读 · 1 评论 -
PCL库导入点云模型以及常见问题分析
PCL程序运行后先加载所有的点云坐标,被刷屏了,等待时间较长。我上传了免费的兔子点云模型,链接见https://download.csdn.net/download/Asabc12345/12488127#include <iostream> //标准输入输出流#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件#include <pcl/io/ply_io.h> //PCL的ply格式文件的输入输出头文件#in原创 2020-06-02 11:27:41 · 4830 阅读 · 2 评论 -
PCL滤波--参数化模型投影点云---三维点云投影到二维平面
PCL点云滤波模块,有一种方法叫做参数化模型投影点云滤波,意思就是创建一个参数化模型(可以是平面,球体,椎体等),然后将点云投影到上面,比如说如果投影到平面上,那么就实现了三维降到二维,滤掉了一个维度,也勉强算是滤波吧。掌握了这种方法感觉一下子掌握了宇宙中最强大的能力之一:降维打击!以后看哪个模型不顺眼就拍扁它,哈哈哈~进入正题,虽然感觉牛逼轰轰但是原理很简单,比如我把点云的z方向坐标全都设置为0,那么就实现了向X-Y平面的投影 pcl::ModelCoefficients::Ptr coef原创 2020-06-30 17:08:39 · 4704 阅读 · 6 评论 -
PCL提取点云边界轮廓
提取点云边界轮廓#include <iostream>#include <vector>#include <ctime>#include <boost/thread/thread.hpp>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <原创 2020-06-28 17:31:25 · 14802 阅读 · 17 评论 -
PCL滤波—使用索引滤波器过滤地面
PCL滤波—从一个点云中提取一个子集——ExtractIndices滤波器——索引滤波器索引滤波的官方教程添加链接描述使用该方法结合降采样和统计滤波可以很好的完成地面分离。此处是索引滤波头文件#include <pcl/filters/extract_indices.h>此处是重点,距离阈值的参数影响计算速度和地面分割精度,不同模型的参数不一样,一般是0.01-0.2之间取值 seg.setMaxIterations(100); //设置最大迭代次原创 2020-07-01 22:14:21 · 2112 阅读 · 0 评论