A*算法寻路算法(最短路径???)代码文件1

传统A*算法有一个估价函数int judge(int x,int y)

// 估价函数,估价 x,y 到目的地的距离,估计值必须保证比实际值小

本程序算法假设估价函数估价值总为0，因而抛弃了函数int judge(int x,int y)

只是简单的控制寻路方向优先向目的地靠近。

 

简单测试速度较快，但目前不能保证寻路的路径一定是最短的，也没有经过复杂路况测试保证能寻路成功（应该没问题^_^）

// find_path.h: interface for the find_path class.
//
//

#if !defined(AFX_FIND_PATH_H__6D68E153_6763_4EA4_81B7_8256024B5E23__INCLUDED_)
#define AFX_FIND_PATH_H__6D68E153_6763_4EA4_81B7_8256024B5E23__INCLUDED_

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

#include
#include

//--寻路算法(最短路径???)
//--从A*算法演变来的
//--就叫AB算法好了
typedef class find_path find_pathAB;
class find_path 
{
 //--判断某点能否到达的函数指针定义
 typedef bool (*pf_go_test)(int, int);
 //--函数指针
 pf_go_test _pf_go_test;
 void set_pf(pf_go_test pf) { if (pf) _pf_go_test = pf; };

 //--判断某点能否到达
 //--需要用户提供该函数
 inline bool go_test(int x, int y)
 {
  if (x < 0 || y < 0
   || x >= w || y >= h) return false;

  //--
  if (_pf_go_test) return _pf_go_test(x, y);

  //--默认都能到达
  return true;
 }

public:
 void init(int width, int height, pf_go_test pf = NULL);
 void reset();
 //--返回找到的最短路径步数
 //--并将找到的最短路径存储在path_p
 int go(int x0, int y0, int x1, int y1, pf_go_test pf = NULL);

public:
 struct path_z { int x, y; };
 int  path_t; //--找到的最短路径步数
 path_z *path_p; //--找到的最短路径

private:
 enum
 {
  OPEN = 0x01,
  CLOSE = 0x02,
  OPEN_CLOSE = OPEN|CLOSE,
 }__CONST;

 struct path_node;
 typedef struct path_node T;
 struct path_node
 {
  short x, y; //--节点坐标
  short flag; //--Open/Close标志

  T * parent;
  T * next;
 };

 T * node_map; //--对应地图中每个节点

 T * node_close; //--保存处理过的节点(node_map)
 T * node_open; //--保存待处理的节点(node_map)
 T * node_next; //--node_open链的最后一个

 int w;   //--地图的宽度
 int h;   //--地图的高度
 int path_max; //--w*h

public:
 //--将节点加入OPEN表
 //--先进先出(不排序)
    inline void AddToOpenQueue(T * node)
 {
  node->flag = OPEN;    // 记录Open标志
  if (NULL == node_open)
  {
   node_open = node;
   //node_next = node;
  }
  else
  {
   node_next->next = node;
   //node_next = node;
  }
  node_next = node;
 }

 //--从OPEN表取节点并将节点加入CLOSE表
 //--(取节点时负责处理周边节点)
 inline T * GetFromOpenQueue()
 {
  if (NULL == node_open
  // || node_open->flag & CLOSE //--不可能已经在Close中
   ) return NULL;

  T * it = node_open;

  //--从OPEN表移走
  //it->flag = 0;
  node_open = node_open->next;

  //--加入CLOSE表
  it->next = node_close;
  it->flag = CLOSE;
  node_close = it;

  return node_close;
 }

 //--尝试下一步移动到 x,y 可行否
 inline void TryTile(int x, int y, T * parent)
 {
  T * it = node_map + w*y + x;

  if (
   //&&
   //--速度比较快
   0 == (it->flag & OPEN_CLOSE)//--不在OPEN/CLOSE表中
   &&
   true == go_test(x, y) //--该点可以到达
   )
  {
   it->parent = parent;
   AddToOpenQueue(it); //--将节点加入Open队列
  }
 }

public:
 find_path();
 //virtual
  ~find_path();
};

#endif // !defined(AFX_FIND_PATH_H__6D68E153_6763_4EA4_81B7_8256024B5E23__INCLUDED_)