modbus 协议

Modbus是 OSI 模型第 7 层上的应用层报文传输协议，它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信。包括了ASCII、RTU、TCP三种报文类型.

Modbus协议使用串口传输时可以选择RTU或者ASCII模式，并规定了消息、数据结构、命令和应答方式，且需要对数据进行校验。ASCII模式采用LRC校验，RTU模式采用16位CRC校验。通过以太网传输时使用TCP，这种模式下不使用校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。TCP和RTU协议非常类似，只要把RTU协议的两个字节的校验码去掉，然后在RTU协议的开始加上5个0和一个6并通过TCP/IP网络协议发送出去即可。

Modbus协议使用的是主从通讯技术，即由主设备主动查询和操作从设备。一般将主控设备方所使用的协议称为Modbus Master，从设备方使用的协议称为Modbus Slave。典型的主设备包括工控机和工业控制器等.

Modbus的工作方式是请求/应答，每次通讯都是主站先发送指令，可以是广播，或是向特定从站的单播；从站响应指令，并按要求应答，或者报告异常。当主站不发送请求时，从站不会自己发出数据，从站和从站之间不能直接通讯 。

modbus RTU

从站地址(1 byte)+功能码(1 byte)+数据区(N bytes)+校验码(2 bytes)

从站地址：一个字节，作用是索引

功能码：一个字节，表明读写功能

数据：通信所传输的数据，可以是多字节

校验：判断接收的数据在传输过程中是否有损失，两个字节

功能码

读取输出线圈

发送报文格式：

从站地址	功能码	起始（高）	起始（低）	数量（高）	数量（低）	校验码
0x01	0x01	0x00	0x13	0x00	0x1B	XXXX

报文含义解释：读1号从站的输出线圈，起始地址是0x13=19，对应的地址为00020，线圈数量为0x1B=27。即读取1号从站输出线圈，地址是00020-00046，一共27个线圈的状态值。

***注意：***起始地址是0x13是用来索引的，对应的地址为00020才是具体的地址，它是与存储区相关的。

返回报文格式：

从站地址	功能码	字节计数	字节一	字节二	字节三	字节四	校验码
0x01	0x01	0x04	0xCD	0x6B	0xB2	0x05	XXXX

返回报文含义：返回1号从站输出线圈00020-00046，一共27个线圈的状态值，返回的字节数为4个，分别为CD、6B、B2、05

ModbusASCII传输模式

1）ModbusRTU与ModbusASCII在报文数据发送格式上几乎一样，但也存在一些区别，具体体现在：

ModbusASCII有开始字符和结束字符（CR LF），可以作为一帧数据开始和结束的标志，而ModbusRTU没有这样的标。

两者校验方式不同，ModbusRTU是CRC循环冗余校验，ModbusASCII是LCR纵向冗余校验。

在Modbus标准中，RTU是必须要求的，而ASCII是可选项，即作为一个Modbus通信设备可以只支持RTU，也可以同时支持RTU和ASCII，但不能只支持ASCII。

2）当控制器设为在Modbus网络上以ASCII（美国标准信息交换代码）模式通信，在消息中的每个8Bit字节都作为两个ASCII字符发送。这种方式的主要优点是字符发送的时间间隔可达到1秒而不产生错误。报文中字符间的时间间隔可以达一秒，但如果有更大的间隔，则接受设备认为发生了错误。

代码系统：

十六进制，ASCII字符0-9，A-F

消息中的每个ASCII字符都是一个十六进制字符组成

1 起始位、7 数据位， 首先发送最低有效位、1 位作为奇偶校验、1 停止位（有校验是1个停止位，无校验时2个停止位）

错误检测域：LRC(纵向冗长检测)

ModbusTCP介绍

在Modbus TCP/IP协议中,串行链路中的主/从设备分别演变为客户端/服务器端设备。即客户端相当于主站设备,服务器端相当于从站设备。基于TCP/IP网络的传输特性,串行链路上一主多从的构造也演变为多客户端/多服务器端的构造模型。Modbus TCP/IP服务器端通常使用端口502作为接收报文的端口, IANA（Internet Assigned Numbers Authority，互联网编号分配管理机构）给Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中唯一分配到的端口号。

其通信过程：

A、connect 建立TCP连接

B、准备Modbus报文

C、使用send命令发送报文

D、在同一连接下等待应答

E、使用recv命令读取报文，完成一次数据交换

F、通信任务结束时，关闭TCP连接

格式

MBAP(7 byte) + 功能码(1 byte) + 数据（N byte）

MBAP为报文头，长度为7字节

事务处理标识符：用于事务处理配对。在响应中，MODBUS 服务器复制请求的事务处理标识符。没有实质意义，就像序号一样。

协议标识符：用于系统内的多路复用。通过值 0 识别 MODBUS 协议。

长度：长度域是下一个域的字节数，包括单元标识符和数据域。

单元标识符：为了系统内路由，使用这个域。专门用于通过以太网 TCP-IP 网络和 MODBUS 串行链路之间的网关对 MODBUS 或 MODBUS+串行链路从站的通信。MODBUS 客户机在请求中设置这个域，在响应中服务器必须利用相同的值返回这个域。（也就是从站地址）

读输出寄存器：

发送报文格式

事务/协议	长度	单元标识	功能码	起始高	起始低	数量高	数量低
0x00000000	0x0006	0x01	0x03	0x00	0x6B	0x00	0x02

发送报文含义：读取服务器1号从站输出寄存器，起始地址为0x6B=107(相对地址),对应地址为40108，寄存器数量为0x02=2,即读取1号从站输出寄存器，地址从40108-40109，共两个寄存器的数值。

返回报文格式

事务/协议	长度	单元标识	功能码	字节计数	1高	1低	2高	2低
0x00000000	0x0007	0x01	0x03	0x04	0x02	0x2B	0x01	0x06

返回报文含义：返回服务器1号从站输出寄存器40108-40109，共2个寄存器的数值，返回字节数为4个，分别为02、2B、01、06,40108对应数值为0x022B，40109对应数值为0x0106