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RTOS
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Real-Time Linux 系统
在没有介绍我们的主角之前,我们先来看看什么是实时系统和Linux系统。这里的实时系统指的是实时操作系统,通常情况下,操作系统从实时性能上被分为三种,硬实时操作系统,软实时系统以及非实时系统。通常情况下,硬实时操作系统对时间要求严格,任何硬实时任务的失败都可能导致无法估测的损失和伤害,这种操作系统通常被用在航空,国防,控制等领域。软实时系统的任务失败较之硬实时系统的危害性要小许多,通常我们用到的多原创 2009-02-18 17:14:00 · 5132 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (12)
2.7 设备驱动模型根据设备驱动程序运行的状态,当前有两种类型的驱动模型。在第一种模型中,驱动以模块的方式在系统内核中,通常桌面操作系统和大型服务器操作系统采用这种模型,例如Linux、UNIX、Windows XP等[44]。另外一种模型是将设备驱动线程化,就是驱动程序作为可被调度的线程运行,通常由事件驱动,采用这一类设备驱动模型的一般是实时嵌入式操作系统或者是微内核操作系统,例如L4、QNX等原创 2010-01-29 23:46:00 · 1086 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (13)
2.7.2 UART驱动上面一节中介绍了XtratuM驱动模型的架构。那么如何利用XtratuM驱动模型去创建和添加设备驱动呢?这就是接下来要讲的内容,基于XtratuM驱动模型的UART驱动。2.7.2.1 UART设备串口是一种串行通信物理设备,每一个周期信息只能读入或者写出一个位。通常,串口用来连接个人计算机和嵌入式开发板,用来调试设备或程序。由于串口每次只能读/写一位数据,因此传输能力相对原创 2010-01-29 23:48:00 · 878 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (11)
1.1.1 共享内存共享内存(Share Memory)是类似FIFO的数据传输设备[43]。共享内存采用的主要技术是内存映射。在共享内存中,由于所有高层的虚拟内存都基于底层物理内存,因此,物理内存是共享内存系统中最重要部分。在XtratuM系统中,物理内存是由Linux内核管理,因此,系统可以采用Linux内核APIs分配物理内存。为了提高系统分配物理内存的效率和成原创 2009-10-30 00:11:00 · 878 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (10)
1.1.1.1 FIFO/XM V2.0与FIFO/XM V1.0相比,FIFO/XM V2.0有两处改进,1)Lock-Free机制的使用避免了阻塞竞争机制的使用,2)将FIFO模块从XtratuM内核中分离。在FIFO/XM V1.0中,基于阻塞机制的信号量和中断屏蔽被使用,从而降低了系统的吞吐率和事件相应速度。尤其是低优先级域可能阻塞高优先级域,从而引起实时域原创 2009-10-30 00:09:00 · 972 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (9)
1.1 域间通信工具为了提高域之间的作业协作能力,域间通信(Inter-Domains Communication)工具被引入到XtratuM Hypervisor系统中。当前,XtratuM系统中存在两种数据通信工具,一种是针对数据流的命名管道(FIFO),另外一种是针对块数据的共享内存。命名管道是一种简单的流数据传输工具,采用先进先出的策略,不同于PIPE(管道),命名原创 2009-10-30 00:08:00 · 1062 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (8)
1.1 内存管理内存管理主要包含两个方面,一个是内存分配,另一个是内存映射。在XtratuM系统开发和移植过程中,内存分配问题主要体现在每个域或客户操作系统内部,例如PaRTiKle系统采用TLSF(Two-Level Segregate Fit)算法。关于TLSF算法,读者可以参考[36]。本节的内容主要包含域中内存使用类别和内存映射机制。现阶段,在Xtratu原创 2009-10-30 00:07:00 · 992 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (7)
1.1 Hypercall系统调用是通用操作系统提供的一种重要机制,系统调用将操作系统分为两个部分:内核空间和用户空间。用户程序可以通过系统调用接口从用户空间陷入内核空间,这种机制有助于虚拟内存的实现,并且还可以提高系统的可靠性、安全性、健壮性。在XtratuM系统中,Hypercall是一种类似于系统调用的机制,它是上层域从用户空间陷入Hypervisor Kern原创 2009-10-30 00:01:00 · 1240 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (2)
第1章 绪 论1.1 研究现状Hypervisor也被称作虚拟机监控器(VMM,Virtual Machine Monitor),它是一个基于计算机硬件平台的软件(可以是系统软件也可以是应用软件),允许多个操作系统在一个硬件平台上并行运行。Hypervisor系统被分为两类:I型和II型[1]。在I型中,Hypervisor作为系统软件直接运行于主机硬件之上,原创 2009-09-27 22:55:00 · 2529 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (3)
1.2 研究意义Hypervisor出现的早期是被应用到大型服务器中,伴随着Hypervisor技术的发展和推广以及硬件设备的发展,Hypervisor逐渐被应用于个人桌面计算机环境中,近几年,Hypervisor又逐渐在嵌入式环境中蔓延。显然,Hypervisor具有一定的价值或优点,才得以在这三种环境中生存和发展。下面列出了Hypervisor技术的优点以及可以解决的问原创 2009-09-27 23:01:00 · 1892 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (1)
摘 要本论文是作者对XtratuM Hypervisor进行学习和研究的工作总结,涵盖了作者为XtratuM Hypervisor所做的研究内容:中断管理、Hypercall、任务管理、虚拟内存管理等模块向不同Linux内核上的移植,域间通信工具、设备驱动模型的设计和实现,基于XtratuM Hypervisor的应用实例(冗余实时控制系统)开发,XtratuM Hypervisor系统的重原创 2009-09-27 22:47:00 · 2385 阅读 · 0 评论 -
嵌入式实时Hypervisor:XtratuM (14)
2.8 系统移植系统移植的目的是将XtratuM向不同的Linux内核上面移植,从而可以让XtratuM支持多种Linux内核。早期,XtratuM是在Linux-2.6.17-4的内核上。现在我们已经成功将XtratuM移植到了多种Linux内核上。图2-19给出了XtratuM当前支持的内核版本。图2-19. XtratuM支持的Linux内核由于XtratuM运行在整个系统的低端,尤其是对底原创 2010-01-29 23:53:00 · 1255 阅读 · 0 评论