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RSS订阅转载 粒子滤波
蒙特卡洛一个有趣的解释： 假定在一个1平方米的正方形木板上，随意画出一个不规则的圈，求这个圈的面积。 如果圈是圆形的，那么可以通测量半径，然后利用公式得到。但对于不规则的闭合图形，不可能有现成的公式套用。有人想到了用微积分的原理来求，可这个随意画出的图形，边缘的解析函数根本无从获得，微积分的方法失效。 对于具备图像处理知识 的人员来说，很自然的想到可以将这个图片...
2018-03-30 16:07:00
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转载 马氏距离在SLAM中的应用
在数据关联中，常常采用马氏距离来计算实际观测特征 i 与地图特征 j 的距离，从而能较为准确的选出最可能的关联。具体的做法是：D(ij)=sqrt( ( Z(i)-μ(j) )'Σ^(-1)( Z(i)-μ(j) ) )Z(i)表示当前激光雷达的第i个测量，μ表示EKF或其他算法所维护的地图集合，$\underset{j}{\mathop{\arg \min }}\,{{D}_{...
2018-03-25 13:57:00
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转载 HMT SLAM
This page overviews thetheoretical foundationsof the Hybrid Metric Topological (HMT) SLAM framework.1 OverviewHMT-SLAM stands for Hybrid Metrical-Topological SLAM.It is a complete, consiste...
2018-03-23 19:18:00
171
转载 ICP General Comprehension
The goal of ICP is to find the rigid transformation T that best aligns a cloud of scene points with a geometric model.The alignment process work is to minimize the mean squard distance betwe...
2018-03-22 13:27:00
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空空如也
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