一.设计
特征
FreeRTOS提供了一些标准的特征。
RTOS调度策略的选择： 1.抢占式，总是运行可用的最高优先级的任务。相同优先级的任务共享CPU时间（抢占兼具有时间片轮转）
2.协作式，只有任务阻塞了或 者显式的调用taskYIELD()，任务才会切换.
消息队列
信号灯
可视化追踪（需要更多的RAM）
大部分源代码适用于所有支持的开发工具
设计哲学
FreeRTOS设计成简单，可移植，精炼的特点。
几乎所有的代码是用C语言编写，只有少数完全不可避免的地方使用了汇编函数。这样做不会获得紧凑优化的代码，但是使得该代码是易读，易维护，易移植。
如果关注于性能，很容易导致移植成本提升。这对于大多数应用没有必要。
该RTOS内核使用了多个优先级链表（list），提供了最大的应用设计灵活性。不像位图（bitmap）内核，任意数量的任务都能共享同一个优先级
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