空间向量OA到转到空间向量OB、以及四元素Q1转到Q2的函数

注意：Oa其实在OK的延长线上，上图只是为了好看才把Oa和OK分开了

算法需求如图所示：
已知空间向量OA和空间向量OB我想算出OA向OB按某角度或者某时间移动变成空间向量Oa的算法
先说废话：我一开始尝试了：空间平面、矩阵、四元素等等方式都能算出来，但是很繁琐。
然后发现，其实向量之间的算法完全能满足需求：
1.先求出向量AB
2.然后按某时间，某角度或者某百分比 乘以AB向量得到向量：AK
3.OA+AK=OK
4.将OK的向量归一化，乘以OA的模（长度）得到Oa
注意：Oa其实在OK的延长线上，上图只是为了好看才把Oa和OK分开了

osg::Vec3d rotateVector(double time, osg::Vec3d OA, osg::Vec3d OB)
{
    //http://www.cnblogs.com/lyggqm/p/8820676.html
    osg::Vec3d _Oa;
    osg::Vec3d AB = OB - OA;
    if (time >=0.0 && time <= 1.0)
        AB *= time;//AK = AB*time
    else
        return OA;
    osg::