认识A*算法

总结以下几点（F = G + H）：
● A*/DFS/BFS都是对状态空间进行遍历的方法，区别在于前者通过估价函数H进行有选择的遍历。
   可以这么说，当状态空间非常大的时候可以考虑用A*，只要能找到h就行
● A*更新方式与DJ非常接近
● A*从已访问结点中选取F最小的结点作为下一次的扩展的起点
● 假设评价函数时间复杂度为f(n)，设路径长度为n，那么总是时间复杂度 为O(n) * f(n)
● G可以是从起点到当前结点的层数，也可以是像示例中10/14等权值
● H是估价函数，即从当前结点到终点的花费。示例中的H很简单，只是H=dx+dy
● 选取F最小结点的方法：二叉堆，插入log(n)
     btw:二叉堆对于“在n个数据中选出前x个”需求时特别有效，当然在x<<n时效果更明显。
● A*本身的结构很清晰，实现也比较简单。核心部分就是寻找有效合理的估价函数H，这也是A*算法的价值所在。

参考资料：
[1] A* Pathfinding for beginners
http://dev.gameres.com/Program/Abstract/Arithmetic/A%20Pathfinding%20for%20Beginners.htm
[2] A*高效搜索算法
http://blog.programfan.com/article.asp?id=18471
[3] 深入A*算法
http://creativesoft.home.shangdu.net/AStart2.htm

下面是来自[百度百科]对A*介绍：

A * （A - Star)算法是一种静态路网中求解最短路最有效的方法。
公式表示为：        f(n) = g(n) + h(n), 
f(n) 是节点n从初始点到目标点的估价函数，
g(n) 是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价，
h(n)是从n到目标节点最佳路径的估计代价。

保证找到最短路径（最优解的）条件，关键在于估价函数h(n)的选取：
（ 1 ）估价值h(n) <=  n到目标节点的距离实际值，这种情况下，搜索的点数多，搜索范围大，效率低。但能得到最优解。
（ 2 ）如果 估价值 > 实际值, 搜索的点数少，搜索范围小，效率高，但不能保证得到最优解。

估价值与实际值越接近，估价函数取得就越好。
例如对于几何路网来说，可以取两节点间欧几理德距离（直线距离）做为估价值，即f = g(n) + sqrt((dx - nx) * (dx - nx) + (dy - ny) * (dy - ny))；这样估价函数f在g值一定的情况下，会或多或少的受估价值h的制约，节点距目标点近，h值小，f值相对就小，能保证最短路的搜索向终点的方向进行。明显优于Dijstra算法的毫无无方向的向四周搜索。

A* 算法————M个传教士和N个野人
一． 问题描述
有M个传教士和N个野人来到河边准备渡河，河岸有一条船，每次至多可供k人乘渡。任何时刻在河的两岸以及船上的野人数目总是不超过传教士的数目。
二． 问题分析
本问题采用A * 算法求解，解答的关键与难点如下：
1 ． 评估函数的建立。评估函数为f = h + d = M + N - 2 * B + d.。
M表示左岸的传教士的人数，N表示左岸野人的数目，B取值为0或1 。1表示船在左岸， 0  表示船在右岸。d 表示节点的深度。
下面我们来证明h(n)＝M + C - 2B是满足A * 条件的。
　　 我们分两种情况考虑。先考虑船在左岸的情况。如果不考虑限制条件，也就是说，船一次可以将三人从左岸运到右岸，然后再有一个人将船送回来。这样，船一个来回可以运过河2人，而船仍然在左岸。而最后剩下的三个人，则可以一次将他们全部从左岸运到右岸。所以，在不考虑限制条件的情况下，也至少需要摆渡[(M + N - 3 ) / 2 ] * 2 + 1次。其中分子上的 " －3 " 表示剩下三个留待最后一次运过去。除以 " 2 " 是因为一个来回可以运过去2人，需要[(M + N - 3 ) / 2 ]个来回，而 " 来回 " 数不能是小数，需要向上取整，这个用符号[ ]表示。而乘以 " 2 " 是因为一个来回相当于两次摆渡，所以要乘以2。而最后的 " ＋1 " ，则表示将剩下的3个运过去，需要一次摆渡。
化简有： M + N - 2 。
　　 再考虑船在右岸的情况。同样不考虑限制条件。船在右岸，需要一个人将船运到左岸。因此对于状态(M，N， 0 )来说，其所需要的最少摆渡数，相当于船在左岸时状态(M + 1 ，N， 1 )或(M，N + 1 ， 1 )所需要的最少摆渡数，再加上第一次将船从右岸送到左岸的一次摆渡数。因此所需要的最少摆渡数为：(M + N + 1 ) - 2 + 1 。其中(M + N + 1 )的 " ＋1 " 表示送船回到左岸的那个人，而最后边的 " ＋1 " ，表示送船到左岸时的一次摆渡。
化简有：(M + N + 1 ) - 2 + 1 = M + N。
　　 综合船在左岸和船在右岸两种情况下，所需要的最少摆渡次数用一个式子表示为：M + N - 2B。其中B＝1表示船在左岸，B＝0表示船在右岸。
　　由于该摆渡次数是在不考虑限制条件下，推出的最少所需要的摆渡次数......