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机器人
文章平均质量分 90
机器人基础学习,机器人理论,机器人仿真实践等机器人相关内容
Bellwen
毕业前,完成百篇笔记
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机器人学基础(1)-位置运动学-正运动学、逆运动学方程建立及其求解
掌握正运动学概念、矩阵变换、正运动学方程建立及求得最终机械臂末端的位置和姿态矩阵掌握逆运动学概念、代数求解、掌握机械臂的一般解表示方法,掌握斯坦福机械臂的一般解对于坐标系矩阵变换的直角(台架)坐标、圆柱坐标、球坐标、链式(拟人或全旋转)坐标,滚动角、俯仰角、偏航角、欧拉角、链式关节等仍不熟悉,后续可进行翻阅课本学习对于逆运动学求解的数值求解方法未掌握,后续需要深入研究时再进行学习。原创 2023-02-23 16:32:36 · 18959 阅读 · 0 评论 -
机器人学基础(2)-微分运动和速度-雅可比矩阵计算、雅可比矩阵求逆、计算关节运动速度
通过学习本章内容,利用公式,已知机器人关节速度,利用雅可比矩阵可以得到机器人手的运动速度;已知机器人手的运动速度,求雅可比矩阵的逆可以得到机器人各关节的速度。同时也学习了不使用雅可比矩阵求关节速度的方法,利用机器人的逆微分运动方程,就可以确定每个关节速度为多少才能产生所期望的机器人手速度。知道了机器人逆运动方程和逆运动微分方程,即知道机器人在空间中的位置和速度。第一章运动学的正运动方程和逆运动方程是为了求得机器人的位置;本章节的微分运动是在已知位置的基础上求得机器人的运动速度和各个关节速度。原创 2023-02-23 23:19:23 · 12923 阅读 · 9 评论 -
机器人学基础(3)-动力学分析和力-拉格朗日力学、机器人动力学方程建立、多自由度机器人的动力学方程建立
本章节建立动力学方程,推导动力学方程。当已知机器人的动力学方程,就可以用来估计以一定速度和加速度驱动机器人时各个关节所需的动力,也可以用来为机器人选择合适的驱动器。事实上,大多数情况使用的是在假设条件下的简化形式,即忽略一些不太重要的项,减少计算量;同时也可以根据所得到的动力学方程来观察得到哪一项对此机器人较为重要,通过比较各项,可以确定运动方程中某些特定项的重要性以及它们对总的所需力和力矩的影响。例如在失重情况下,可以忽略重力项,惯量项占主导;原创 2023-02-24 18:03:37 · 8639 阅读 · 7 评论