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RSS订阅转载 slam-三维空间刚体的旋转-大师兄（简化版）
1.三维空间中刚体的旋转总共有4种表示方法（第3讲比较详细的讲解） 一、旋转矩阵 旋转矩阵R具有正交性，R和R的转置的乘积是单位阵，且行列式值为1 旋转矩阵R通常和平移向量t一起组成齐次的变换矩阵T（欧氏坐标变换） 引入齐次坐标是为了可以方便的描述连续的欧氏变换 冗余。用9个元素表示3个自由度的旋转，比较冗余 二、四元数 由一个实部和三个虚部组成 使用前必须归一化：q.normalize() 三、旋转向量 用一个旋转轴n和旋转角θ来描述一个旋转 因为旋转角度有一定的周期性（360°一圈
2021-12-29 18:17:42
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转载 李群李代数-大师兄（简化版）
本节精髓：把李群转换成李代数（李代数由向量组成，向量加法封闭，李群就是旋转矩阵，旋转矩阵加法不封闭），李代数求导以获得最小误差，从而得到最佳位姿。 1.相机位姿是T，它观察到一个在世界坐标系中的一个空间点p，相机上产生了一个相机观测数据z，那么z = Tp + noise，noise是观测噪声。那么观测误差就是e = z - Tp 目的：寻找最佳位姿T 做法：就是让整体误差最小～ 求解此问题，就是求目标函数J对于变换矩阵T的导数。 2.遇到问题：我们知道变换矩阵T所在的SE(3)空间，对.
2021-12-28 19:50:34
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空空如也
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