PCL RSS2011_Feature源码在PCL1.9.1 VS2017环境下Bug修改记录

这部分源码中很好的展现了调用PCL库中各个模块用于实现点云拼接，但源码由于是2011年的版本，PCL库有所更新，现在编译会存在一些问题，记录解决办法如下：

问题1：E0312 不存在用户定义的从 “boost::shared_ptr<pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZRGB, flann::L2_Simple>>” 到 “const boost::shared_ptr<pcl::search::Searchpcl::PointXYZRGB>” 的适当转换

解决思路：刚开始我认为只是由于不能传递非const实参到const形参，所以加了const进行强制转换，结果还是不行，const关键词的相关知识理解还不到位；
后续直接将错误提示进行google搜索，未找到合适的解决办法；突然想到把错误行代码直接google搜索，说不定就有相同功能的不同实现代码可以替代，或是有作者给出解决方案，最后在2014年的一个pcl_tutorial中找到了后续PCL库版本中的kdtree搜索实现代码，刚开始只是更换错误部分，仅将pcl::KdTreeFLANN替换为pcl::search::KdTree，该错误解决。

问题2：错误 C4996 ‘vtkMapper::ImmediateModeRenderingOff’: 被声明为已否决

解决思路：直接百度错误代码，有两种解决办法：
1、将属性——C/C++——常规中的sdl检查改为否；参考链接：错误4996

2、在程序代码最前面添加 #pragma warning(disab