项目2021-2022
文章平均质量分 58
bitucas
这个作者很懒,什么都没留下…
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视觉SLAM十四讲学习笔记2——旋转矩阵
二、数学描述 1.首先,由于相机通常是在某些时刻采集数据的,所以我们也只关心这些时刻的位置和地图。 这就把一段连续时间的运动变成了离散时刻 t = 1, . . . , K 当中发生的事情。在这些时刻,用 x 表示自身的位置。于是各时刻的位置就记为 x1, . . . , xK,它们构成了相机的轨迹。地图方面,我们设地图是由许多个路标(Landmark)组成的,而每个时刻,传感器会测量到一部分路标点,得到它们的观测数据。不妨设路标点一共有 N 个,用 y1, . . . , yN 表示它们。 在平面原创 2022-05-01 23:13:49 · 826 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记1——视觉里程计
一、基础概念 1.按照相机的工作方式,我们把相 机分为单目(Monocular)、双目(Stereo)和深度相机(RGB-D)三个大类。 2.照片,本质上是拍照时的场景(Scene),在相机的成像平面上留下的一个投影。它以二维的形式反映了三维的世界。显然,这个过程丢掉了场景的一个维度:也就是所谓的深 度(或距离)。在单目相机中,我们无法通过单个图片来计算场景中物体离我们的距离(远 近)——之后我们会看到,这个距离将是 SLAM 中非常关键的信息。由于我们人类见过大 量的图像,养成了一种天生的直觉,对大部原创 2022-05-01 22:42:30 · 1204 阅读 · 0 评论