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RSS订阅转载 你了解工业6轴机器人的轴指及运动方式吗?
随着社会进步、科技发展，工业机器人的应用也越来越普遍。工业机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。由于其种类众多、运动轴与坐标系也很多，确定起来容易出错，对于新手尤其如此。机器人运动轴所谓工业机器人的轴可以用专业的名词自由度来解释，如果机器人具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z...
2018-04-28 10:51:26
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转载 六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现
摘要 本文主要是给大家一个系统的概念，如何用Matlab实现六轴机器人的建模和实现轨迹规划。以后将会给大家讲解如何手写正逆解以及轨迹插补的程序。程序是基于Matlab2016a，工具箱版本为Robotic Toolbox 9.10，需要安装包的可以在下方留言。 1.D-H建模 目前国内看到的机器人教材都是来自蔡自兴老师的对的书，因此常用的建模方法都D-H建模。 三个两两相互垂直的XYZ轴构成欧几里...
2018-04-28 10:49:22
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转载 “德阳造”水上智能清污机器人 一次可收集500公斤垃圾
“德阳造”水上智能清污机器人在工作中。周鸿摄 □王姗姗本报记者雷倢 12月19日上午，在德阳旌湖下游柳梢堰附近，一只巨型的“金鱼”正慢悠悠地游来游去，附近的水草垃圾不断地被它“吃掉”……原来，这是一台“德阳造”的水上智能清污机器人。当天上午，国家水利部的专家们正在对它进行鉴定。 据介绍，这台清污机器人是四川东方水利公司研发的水上智能清污机器人第一代产品，它前面有两把像扫把一样的“聚料机械...
2018-03-16 08:40:28
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转载 Win10专业版激活步骤
-----安装Win10专业版，请win+R，键入winver回车，可查看版本------1.点击左下角windows按钮，找到设置并打开，依次点击“更新和安全”-”激活“，查看此电脑激活状态，若未激活...2.右键单机windows按钮，选择”命令提示符（管理员）“，左键单击打开...3.在窗口中输入命令：slmgr.vbs /upk；回车，此时弹出窗口提示：“已成功卸载
2018-01-24 17:22:37
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转载 Android USB转串口编程
资料名称：CH341SER_ANDROID.ZIP资料类型：驱动&工具资料大小：1891KB资料版本：1.4更新时间：2017-07-05软件简介：CH340/CH341的USB转串口安卓免驱应用库，用于Android操作系统3.1及以上版本的USB Host模式，无需加载Android内核驱动，无需root权限操作。包含apk安装程序，lib库文件（Java Driver），App Demo
2017-09-26 09:09:58
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转载 基于 WiFi 探针的客流统计与考勤
from:https://www.v2ex.com/t/290089WiFi 探针主要就是抓取 MAC 地址，如果深入做的话就是把 802.11 的 Frame 解析. 刚做了一个设备和软件进行分析，如下图：http://i.imgur.com/OMH2JOK.jpghttp://i.imgur.com/4biDT2z.jpghttp://i.imgur.c
2017-09-21 17:49:59
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转载 PYTHON学习路径计划图整理
PYTHON学习路径计划图Python工作环境及基础语法知识了解对于Python基础语法学习部分，学习周期大概为4周，需要的相关资源在网络上都能找到免费的资源，而且质量都不错。相关中文资源如下：1.python工作集成环境包Python(x,y): 下载地址Pycharm： 下载地址2.python数据分析相关库（Pandas/ Numpy/
2017-06-21 09:56:33
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转载 CentOS 7 中firewall-cmd命令
在 CentOS 7暫時開放 ftp 服務# firewall-cmd --add-service=ftp永久開放 ftp 服務# firewall-cmd --add-service=ftp --permanent永久關閉# firewall-cmd --remove-service=ftp --permanentsuccess讓設定生效# syste
2017-03-30 14:24:09
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转载 CentOS和Windows互相远程桌面方法
一、Windows远程CentOS桌面（前提条件是CentOS采用桌面版安装，非最小化安装）1.VNCVNC（Virtual Network Computing,虚拟网络计算机）是一种可以对远程计算机进行远程控制的软件，支持linux远程桌面管理，也适合其它操作系统。而putty、SSH等只能进行命令模式的远程管理。查看本机是否有安装vnc（CentOS 7默认没有安装vn
2017-03-30 13:08:35
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转载 总结：MySQL备份与恢复的三种方法
1.利用mysqldump实现从逻辑角度完全备份mysql，配合二进制日志备份实现增量备份2.利用lvs快照从物理角度实现几乎热备的完全备份，配合二进制日志备份实现增量备份3.利用percona公司的xrabackup实现完全热备份与增量热备份实验环境：RHEL5.8 ,SElinux关闭，MySQL是tar包初始化安装版本5.5.28一.测试环境准备1.1
2017-03-29 20:06:56
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转载 Linux下mysql定时备份及恢复
备份1.数据库定时备份工作脚本：(日期时间作为名称的压缩文件，解压开是sql脚本)/root/backup/script/backup_mysql.sh2.备份输出路径：/root/backup/mysql3.执行计划任务的命令：#crontab -e 打开计划任务编辑器#增加如下内容（指定于周日和周四00:00开始执行backup_mysq
2017-03-29 19:27:58
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转载 navicat导入.sql文件出错2006-MySQLserverhasgoneaway
方式一（验证无误）：找到mysql安装目录下的my.ini配置文件，加入以下代码：max_allowed_packet=500Mwait_timeout=288000interactive_timeout = 288000三个参数注释如下：max_allowed_packet是mysql允许最大的数据包，也就是你发送的请求；wait_time
2017-03-27 15:04:26
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转载 人人建站：使用KSWEB和nat123建简易网站
教你在手机上建站。由于很多手机的性能跑不动大型网站，所以本教程适合那些建个站玩玩的人。工具/原料电脑手机局域网内使用KSWEB建站1下载KSWEB.地址：http://pan.baidu.com/s/1jGqu3GU2安装到
2017-03-24 09:46:36
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转载 PHPProxy建立代理服务器
隆重介绍PHPProxy这个小软件，点这里访 问它的下载页。它能将一个PHP空间变成一台代理服务器。代理的好处自然很多，绕过伟大的防火长城的域名劫持和IP禁止，如果有SSL还能绕过它的关键词 审查。当然随着wikipedia和sf的解禁，至少对我来说可以暂时忽视GFW了。然而代理不仅仅如此，试想如果你有一个教育网电信网通互联的空间，却 没有SSH权限来使用SSH Tunnel，看到了可以用一个
2017-03-24 09:14:35
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转载 XZ压缩最新压缩率之王
xz这个压缩可能很多都很陌生，不过您可知道xz是绝大数Linux默认就带的一个压缩工具。之前xz使用一直很少，所以几乎没有什么提起。我是在下载phpmyadmin的时候看到这种压缩格式的，phpmyadmin压缩包xz格式的居然比7z还要小，这引起我的兴趣。最新一段时间会经常听到xz被采用的声音，像是最新的archlinux某些东西就使用xz压缩。不过xz也有一个坏处就是压
2017-03-23 13:01:24
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转载 CentOS 6 修改默认桌面为KDE
CentOS 6 默认的桌面是GNOME，不知道是不是我不会配置，就是觉得比KDE的默认配置难看好多。最最主要的，每次打开一个深层次的文件夹，总要打开好多窗口，太反人类了。把GNOME改为KDE，开动。1.安装KDEyum groupinstall kde-desktop2.登录root用户，修改配置文件$su#vi /etc/sysconfig/deskt
2017-03-23 10:27:28
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转载 如何在CentOS6.4中设置VNC多用户登录
1、安装VNCyum install vnc-server2、添加多个用户用户useradd user1 //添加用户user1passwd user1 //设置用户的linux登录密码su user1 //切换到用户user1vncpasswd //设置用户的user1登录密码exituseradd user2 //添
2017-03-23 09:37:37
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转载 CentOS 7二进制文件安装nodejs
根据自己的经验编写在linux系统CentOS下安装nodejs的过程，本篇介绍二进制文件直接解压安装的过程方法/步骤1如图所示，在nodejs官网下载压缩包，根据自己的系统是32位还是64位选择压缩包，别选错类型哦2安装前要先安装编译环境，如gcc，yum -y install gcc mak
2017-03-22 23:20:34
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转载 在阿里云 CentOS 服务器（ECS）上搭建 nginx + mysql + php-fpm 环境
阿里云的云服务器（ECS）可以选择多种操作系统，打算用它运行 Drupal 或者 WordPress ，你最好选择 Linux 系统，这篇文章的演示是基于阿里云的 CentOS 操作系统的服务器。我们在上面搭建一个 nginx + mysql + php-fpm 的环境，这就是常说的 LEMP（Linux NGINX MySQL / MariaDB PHP） 。我们不过多解释什么是什么，而
2017-03-21 18:27:47
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转载 linux下如何使用systemctl管理systemd服务与单元
先来个简单总结（后面才是from的链接的内容）：启动一个服务：systemctl start postfix.service 关闭一个服务：systemctl stop postfix.service 重启一个服务：systemctl restart postfix.service 显示一个服务的状态：systemctl status postfix.service 在开机
2017-03-21 18:25:22
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转载 systemctl命令完全指南
Systemctl是一个systemd工具，主要负责控制systemd系统和服务管理器。Systemd是一个系统管理守护进程、工具和库的集合，用于取代System V初始进程。Systemd的功能是用于集中管理和配置类UNIX系统。在Linux生态系统中，Systemd被部署到了大多数的标准Linux发行版中，只有为数不多的几个发行版尚未部署。Systemd通常是所有其它守护进程的
2017-03-21 18:24:00
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转载 阿里云服务器ECS centos7.2搭建nginx环境以及负载均衡
之所以要整理出这篇文章，是因为1是搭建环境的过程中会遇到大大小小各种问题，2是网上目前也没有关于centos7.2搭建nginx环境的问题整理，因此在这里记录。前置工作就不赘述了，首先ssh root@115.29.102.81 (换成你们自己的公网IP)登陆进入到自己的服务器命令行，之后开始基本的安装：1.添加资源添加CentOS 7 Nginx yum资源库,打开终端,使用以下命令
2017-03-21 18:22:44
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转载 阿里云ECS服务器搭建Nginx+PHP+MySql环境详细步骤（CentOS7环境）
参考了很多别人总结的经验，没有版权，欢迎转载 ^ ^一、安装Nginx1、下载nginx-release包wget http://nginx.org/packages/centos/7/noarch/RPMS/nginx-release-centos-7-0.el7.ngx.noarch.rpm2、导入GPG signing keyrpm
2017-03-21 17:51:23
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转载 抢注数字域名 数字含义解释
0 你林临淋邻磷鳞赁琳 另令领零铃玲灵岭龄凌陵菱 2 爱尔儿二耳鹅 3 三伞散 山闪衫善扇 上伤商 尚 生声省 想 4 是十时事室市石师试史式识世饰狮食视实施诗 四丝私思寺司 社，色，水 5 我 无五屋物舞雾勿武务吴午乌 玩 网 问 吻 6 六流留刘柳溜 聊楼 乐 游 有 7 起其七气期齐器妻骑汽棋奇欺漆企 去取区娶曲趣 8 八吧爸发 波播泊博伯
2017-03-21 13:55:14
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转载 nginx负载均衡的一些问题和具体配置
对于服务器集群的搭建，nginx负载均衡是很好的方式：思路如下图这里的session采用了session共享的方式，这样来避免一些情况下的session丢失。下面我会具体说到。session丢失：是因为文件存储session的方式会把session存储到当前服务器中，通过cookie中的sessionID来获取相应的session，如果第二次请求跟第一次请求不再一个服务器上
2017-03-21 12:11:38
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转载 Nginx负载均衡配置实例详解
负载均衡是我们大流量网站要做的一个东西，下面我来给大家介绍在Nginx服务器上进行负载均衡配置方法，希望对有需要的同学有所帮助哦。负载均衡先来简单了解一下什么是负载均衡，单从字面上的意思来理解就可以解释N台服务器平均分担负载，不会因为某台服务器负载高宕机而某台服务器闲置的情况。那么负载均衡的前提就是要有多台服务器才能实现，也就是两台以上即可。测试环境由于没有服务器，所以本次测试直接
2017-03-21 11:35:13
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转载 CentOS 7 安装 MySQL
环境CentOS 7.1 (64-bit system)MySQL 5.6.24CentOS 安装参考：http://www.waylau.com/centos-7-installation-and-configuration/依赖MySQL 依赖 libaio，所以先要安装 libaioyum search libaio # 检索相关信息yum i
2017-03-14 14:01:05
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转载 centos 7安装 navicat
http://blog.csdn.net/ruishenh/article/details/46389819下载地址：http://download.navicat.com/download/navicat111_mysql_en.tar.gz下载后copy到指定安装目录[hcr@localhost Downloads]$ cp navicat111_mysql_e
2017-03-14 13:43:46
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转载 navicat_for_mysql_10.0.11在linux下的安装
官方下载地址：http://www.navicat.com/cn/download/download.htmlnavicat_for_mysql_10.0.11_cn_linux.tar.gz使用方法：1.打开终端：应用程序->系统工具（或附件）->终端，切换到root账户：#su密码：（注意：输入root账户密码时，密码不会显示出来，也没有提示的特
2017-03-14 13:10:07
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转载 centos彻底删除文件夹、文件命令
centos彻底删除文件夹、文件命令（centos 新建、删除、移动、复制等命令：1.新建文件夹mkdir 文件名新建一个名为test的文件夹在home下view source1 mkdir /home/test2.新建文本在home下新建一个test.sh脚本 vi /home/test.sh3.删除文件或文件夹1、删除ho
2017-03-14 13:08:39
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转载 怎么保存退出vi编辑以及CentOS 7.0系统安装配置步骤详解
保存命令按ESC键 跳到命令模式，然后：:w 保存文件但不退出vi:w file 将修改另外保存到file中，不退出vi:w! 强制保存，不推出vi:wq 保存文件并退出vi:wq! 强制保存文件，并退出viq: 不保存文件，退出vi:q! 不保存文件，强制退出vi:e! 放弃所有修改，从上次保存文件开始再编辑
2017-03-14 13:08:03
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转载 CentOS7开启SSH服务
最近在配置开源框架ceph的demo，里面测试连接用到了ssh，一时还真没想起来安装ssh服务的方法，在网上找到了下面的方法，最后成功了。转自http://www.dotblogs.com.tw/michaelchen/archive/2015/01/06/centos_install_ssh.aspx如果遇上系統出事~但是人剛好不在的時候，要怎麼辦?其
2017-03-14 13:06:36
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转载 Vmware虚拟机三种网络模式详解
原文来自http://note.youdao.com/share/web/file.html?id=236896997b6ffbaa8e0d92eacd13abbf&type=note 我怕链接会失效，故转载此篇文章由于Linux目前很热门，越来越多的人在学习linux，但是买一台服务放家里来学习，实在是很浪费。那么如何解决这个问题？虚拟机软件是很好的选择，常用的虚拟机软件有vmwar
2017-03-14 13:05:48
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转载 提高微信公众号文章采集效率，anyproxy进阶使用方法
飯口組組長2 个月前在本专栏前面的几篇文章中介绍了一套完整的微信公众号文章内容的采集方法。有一些朋友加我微信跟我说按照我的思路已经实现了出来，并且有的朋友还是将我的php翻译成了其它语言。但是接下来就会面临一个问题，就是这套采集系统因为受一些环境因素影响，会导致采集中断，之后就需要人工干预。影响因素主要会有以下几点：1、网络环境不佳；2、手机或模拟器中微信客户端崩溃；3、其它一
2017-03-08 10:43:35
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转载 微信公众号文章页的分析与采集
前面的文章里详细介绍了如何通过公众号历史消息页面获取到文章地址的列表，那么得到列表之后下一步就是要将文章的内容采集到自己的数据库中。最近又看了其它网站提供的一些公众号文章的爬虫，以前真没关注过这些。观察后发现目前还都是以传统的网站采集器形式采集搜狗的微信搜索。通过搜狗搜索采集公众号历史消息有几个问题：1、有验证码；2、历史消息列表只有最近10条群发内容；3、文章地址是有有效期的；4、据说批量采集还
2017-03-08 09:33:31
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转载 微信公众号文章采集的入口--历史消息页详解
飯口組組長3 个月前采集微信文章和采集网站内容一样，都需要从一个列表页开始。而微信文章的列表页就是公众号里的查看历史消息页。现在网络上的其它微信采集器有的是利用搜狗搜索，采集方式虽然简单多了，但是内容不全。所以我们还是要从最标准最全面的公众号历史消息页来采集。因为微信的限制，我们能复制到的链接是不完整的，在浏览器中无法打开看到内容。所以我们需要通过上一篇文章介绍的方法，使用
2017-03-08 09:32:34
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转载 持续更新，微信公众号文章批量采集系统的构建
我从2014年就开始做微信公众号内容的批量采集，最开始的目的是为了做一个html5的垃圾内容网站。当时垃圾站采集到的微信公众号的内容很容易在公众号里面传播。当时批量采集特别好做，采集入口是公众号的历史消息页。这个入口到现在也是一样，只不过越来越难采集了。采集的方式也更新换代了好多个版本。后来在2015年html5垃圾站不做了，转向将采集目标定位在本地新闻资讯类公众号，前端显示做成了app。所以就形
2017-03-06 15:10:42
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转载 利用微信搜索抓取公众号文章
我喜欢看微信公众号里的技术文章，但是总是有一些鸡汤文阻碍我的实现，我是怎么让机器帮我自动摆脱鸡汤文的呢？接下来的几个章节讲述我的解决方案，让你感兴趣的文章扑面而来，无关的鸡汤文随风而去。本章节先将怎么利用搜狗微信搜索抓取公众号的文章请尊重原创，转载请注明来源网站www.shareditor.com以及原始链接地址自动收集我关注的微信公众号文章 我的微信里关注了数十个
2017-03-01 10:05:36
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转载 微信公众号文章采集的入口--历史消息页详解
采集微信文章和采集网站内容一样，都需要从一个列表页开始。而微信文章的列表页就是公众号里的查看历史消息页。现在网络上的其它微信采集器有的是利用搜狗搜索，采集方式虽然简单多了，但是内容不全。所以我们还是要从最标准最全面的公众号历史消息页来采集。因为微信的限制，我们能复制到的链接是不完整的，在浏览器中无法打开看到内容。所以我们需要通过上一篇文章介绍的方法，使用anyproxy获取到一个完整的微信
2017-03-01 10:02:21
10402
转载 Python操作MySQL的9个实用实例
实例 1、取得 MYSQL 的版本取得 MYSQL 的版本实例 2、创建一个表并且插入数据创建一个表并且插入数据实例 3、 python 使用 slect 获取 mysql 的数据并遍历使用 slect 获取 mysql 的数据并遍历上面的代码，用来将所有的结果取出，不过打印的时候是每行一个元祖打印，现在我们使用方法，取出其中
2017-02-21 10:16:02
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vc模态和非模态对话框关闭过程
2012-03-26
asp数据库实现新闻发布系统
2010-04-20
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