自动化智能车部预招新作业0x03

以下是第三次的小作业，希望在一个月内上交相应学长。

软件部分根据同学们之间不同的实力，我们设计了基础组和提高组的两种难度类型的题目，也许你会碰到问题，你可以选择，百度，csdn，知乎等途径来尝试解决，若在努力过后仍存在疑虑，可联系学长学姐一起讨论解决。

本次作业可能有点难度，希望大家利用寒假时间认真完成。能做多少就做多少。
软件自己可以淘宝买小车车模，利用现成模块搭建。

硬件部分在完成原理图以及pcb设计后，联系学长，带你去完成，一款从画图到成品都由你亲手制作的腐蚀电路板，实现相应的功能。（想想就有成就感）

• 来自硬件学长的友情提醒：有任何问题可以询问学长，不用害羞，学长也是这么过来的。（最后的忠告：选硬件不代表不学习软件！！！）

软件部分

使用单片机（51，32都可，不限制单片机类型），分别实现功能。若对题目有疑问可以联系智能车部门的学长，进行解答。

基础题

• 完成一辆小车，分别具有以下功能

1. 采集1个模拟量传感器的值，3个或更多数字量传感器的值，超声波测距模块的值，并在oled/lcd/led点阵上显示。
   （模拟量传感器和数字量传感器可用红外或灰度）
   （超声波模块可用HC-05等）
   （若使用stm32单片机禁用TFT触摸屏）
2. 启动与停止 通过按键控制电机与舵机的启动与停止。
3. 电机速度控制 根据模拟量传感器的值进行速度控制，两者呈正相关，且控制频率为50hz。
   （需配备相应驱动模块，例：L298N驱动模块）
   （控制需使用位置PID控制，参数合理即可）
4. 舵机方向控制 根据3个数字量传感器的值的不同组合，使舵机转向不同角度。
   （舵机可用SG90等，不做限制）
5. 急停控制 根据超声波传感器的值进行判断，若小于一定阈值则使电机停止，舵机保持不动。
6. 基本参数调节 上述速度控制的三个PID参数，舵机不同情况的转角，及急停的阈值可用按键调节，并在oled/lcd/led点阵上显示。

基于以上要求来完成一辆巡线小车

进阶题

1. 了解陀螺仪和卡尔曼滤波算法
2. 了解增量式编码器的使用

硬件部分

1. 使用AD软件画出STM32C8T6原理图和电路图，要求美观，能用，稳定。
2. 可以添加一些外围设备，例如led，光敏电阻，等。

希望大家能够充实学习，努力进步，尽早完成第一次的任务。智能车部等你们来！