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让机器人使用工具是一项极具挑战性的任务。工具的使用最初被认为是区分人类和其他动物的能力标志（Oakley, 1944）。机器人使用工具面临三个主要挑战：感知、操作和认知。虽然一般的操作任务和使用工具的任务都需要相同的感知精度，但在机器人使用工具时，存在独特的操作和认知挑战。

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