2016年10月_Point3D

转载一起做RGB-D SLAM(7) （完结篇）

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4754948.html第七讲添加回环检测简单回环检测的流程　　上一讲中，我们介绍了图优化软件g2o的使用。本讲，我们将实现一个简单的回环检测程序，利用g2o提升slam轨迹与地图的质量。本讲结束后，读者朋友们将得到一个完整的slam程序，可以跑通我们在百度云上给出的数据了。所以呢，本讲也将

2016-10-25 14:28:03 3051

转载一起做RGB-D SLAM (6)

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html第六讲图优化工具g2o的入门　　在上一讲中，我们介绍了如何使用两两匹配，搭建一个视觉里程计。那么，这个里程计有什么不足呢？一旦出现了错误匹配，整个程序就会跑飞。误差会累积。常见的现象是：相机转过去的过程能够做对，但转回来之后则出现明显的偏差。效率方面不尽如人意。在线

2016-10-25 14:24:27 1912

转载一起做RGB-D SLAM (5)

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4719156.html第五讲 Visual Odometry (视觉里程计)　　读者朋友们大家好，又到了我们开讲rgbd slam的时间了。由于前几天博主在忙开会拍婚纱照等一系列乱七八糟的事情，这一讲稍微做的慢了些，先向读者们道个歉！　　上几讲中，我们详细讲了两张图像间的匹配与运动估计。

2016-10-25 14:21:42 1497

转载一起做RGB-D SLAM (4) 点云拼接

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4669490.html第四讲点云拼接　　广告：“一起做”系列的代码网址：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 SLAM技术交流群：374238181　　读者朋友们大家好！尽管还

2016-10-25 14:17:27 6226

转载一起做RGB-D SLAM (3) 特征提取与配准

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4659805.html第三讲特征提取与配准　　师兄：同学们大家好，又到我们每周一次的“一起做RGB-D SLAM”时间啦！大家还记得上周我们讲了什么东西吗？　　小萝卜：等一下师兄！我们的博客什么时候变成每周一更了？　　师兄：这个，这不是因为终于到暑假了，我可以专门搞学术了嘛。

2016-10-25 14:13:09 4785 1

转载一起做RGB-D SLAM (2)

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html第二讲从图像到点云　　本讲中，我们将带领读者，编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。　　当我们使用RGB-D相机时，会从相机里读到两种数据：彩色图像和深度图像。如果你有Kinect和ro

2016-10-25 14:06:27 1955

转载一起做RGB-D SLAM (1) 前言

原文地址：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html前言　　SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，中文译作同时定位与地图创建，是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向。作为自主机器人的核心技术，SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪，以

2016-10-25 13:01:16 1553

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