软件断点指令（bkpt)导致的硬错误(HardFault)

问题现象：

死机。

分析过程

添加Cmbacktrace库。

打印信息如下：

Fault on thread Daemon
===== Thread stack information =====
  addr: 2001a558    data: 00000000
  addr: 2001a55c    data: 0000b3b0
  addr: 2001a560    data: a5a5a5a5
  addr: 2001a564    data: 0804166d
  addr: 2001a568    data: a5a5a5a5

  addr: 2001a56c    data: a5a5a5a5
====================================
=================== Registers information ====================
  R0 : 10000000  R1 : e000ed04  R2 : 2001a1cc  R3 : 0000f30d
  R12: a5a5a5a5  LR : 0804991d  PC : 08032812  PSR: 61000000
==============================================================
Debug fault is caused by BKPT instruction executed
 

根本原因

当初增加bkpt指令就是为了方便调试，在连接仿真器，调试模式运行时，如果有异常，则程序会自动停下来。

软件断点指令：

__BKPT(0)

没想到，在系统上实际运行时，没有连接仿真器，却变成了灾难性的后果：硬故障。

参考：

5.1 hardfault产生的原因

• 上面三个可配置异常如果没使能，就直接触发hardfault。这也是笔者目前最经常遇到的状态；
• 取向量期间收到总线异常；（这个书中在总线异常那小节有描述）
• 连接了调试器（暂停调试未使能）且调试监控异常未使能时执行了断点（BKPT)指令；
• 如果在BKPT指令执行时却发现C_DEBUGEN和MON_EN都为0，则会因为无法进入调试而
  上访成硬fault，并且把硬fault状态寄存器(HFSR)的DEBUGEVT位给置1，同时在调试fault状态寄存器（DFSR）中的BKPT位也置1（笔者最近就遇到了该问题，没有连接调试器，但还没有找到是哪里执行了BKPT指令）；

5.2 hardfault错误状态寄存器SCB->HFSR(0xE000ED2C)表示的信息

以下大部分参考《COTEX-M3权威指南》- 宋岩，附录E

• DEBUGEVT：调试事件触发了hardfault；
  1）断点/观察点事件
  2）如果在硬 fault 服务例程的执行过程中，没有使能监视器异常（MON_EN=0）也没有使能停机调试（C_DEBUGEN=0），却执行了 BKPT 指令。缺省时，有些 C 编译器可能会在半主机代码中使用 BKPT 指令。
• FORCED：总线错误、存储器管理错误或使用错误导致hardfault；
  试图在 SVC/监视器服务例程中执行 SVC/BKPT，或者在其它拥有相同或更高优先级的服务例程中执行 SVC/BKPT。
• VECTBL：取向量失败导致hardfault；
  1）在取向量过程中发生总线 fault
  2）向量表偏移量设置有误

解决措施

去掉软件断点。

用其他方式提示异常状态。