【CAN总线原理与软件开发】

CAN总线原理及软件开发

一、CAN总线简介

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是一种功能丰富的串行总线标准，最早是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，现在CAN已经形成国际标准，并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。

二、CAN总线标准

CAN标准分为底层标准（物理层和数据链路层）和上层标准（应用层）两大类。

1、底层标准

CAN底层标准都相同，涵盖OSI模型中的物理层和数据链路层，与ISO/OSI模型的对应关系如下图所示：

ISO11898-1：数据链路层协议，描述CAN总线的基本架构，定义不同CAN总线设备在数据链路层通信方式
ISO11898-2：高速CAN总线物理层协议，最高数据传输速率1Mbps，应用为两线平衡式信号（CAN_H,CAN_L）
ISO11898-3：定义低速CAN总线（LS-CAN, Fault-Tolerant CAN）物理层标准，数据传输速率在 5Kbps~125Kbps 。Fault-Tolerant是指总线上一根传输信号失效时，依靠另外的单根信号也可以通信
ISO11898-4：定义CAN总线中的时间触发机制（Time-Triggered CAN,TTCAN），定义与ISO 11898-1 配合的帧同步实体，实现汽车ECU之间基于时间触发的通信方式。

2.上层标准

涉及到例如流控制、设备寻址和大数据块传输控制等，不同应用领域或制造商会有不同的做法，没有统一的国际标准，充电设备目前主要使用SAE-J939。

三、CAN协议

CAN协议和网络协议比较类似，进行了分层的设计思想；

四、物理层

1、差分信号

物理层就是CAN的电信号的传输过程。CAN是串行异步通讯，只有CAN_HIGH和CAN_LOW两条差分信号线，数据通过差分信号的方式进行通讯，其优点就是可以增加信号的抗干扰能力，抑制共模信号的干扰；具体如下图所示；

所以，信号在变成一个字节一个字节的数字信号之前，就是按照这种差分形式的模拟信号来传输的。我们可以简单地理解一下，当CAN_HIGH减去CAN_LOW大于某个阈值的时候，可以把它当做逻辑高，反之，当小于某一个阈值时，就变成逻辑低。

2、连接方式

充电设备上较为常见的是直线手拉手或者星型，需要特别注意的是在运用中常常把这两种方式用成树形拓扑

3.充电机常用的方式

充电设备比较常用手拉手的只线型总线，CAN总线支持多个节点挂载在总线上，比较类似I2C总线，可以在SCL和SDA上挂载多个从机，具体如下图所示；

不过CAN总线其实没有主从的概念，每个设备都是一个节点（Node），节点直接可以相互通讯，相较于I2C总线，CAN总线设置了终端电阻，常见的一种闭环连接模式，相对的还有开环的连接模式

4.CAN总线长度与信号速率关系

高速CAN的拓扑结构具体如下所示:

六、CAN节点

CAN节点通常分为三个部分；MCU/CPU；CAN控制器；CAN收发器；
通常一些单片机内部就集成了相应的CAN控制器外设，比如STM32，所以我们常见的结构一般是这样子的。

所以整体的流程是这样的，如下：
1)CAN总线上通过差分信号进行数据传输；
2)CAN收发器将差分信号转换为TTL电平信号，或者将TTL电平信号转换为差分信号；
3)CAN控制器将TTL电平信号接收，并传输给MCU；
那么，对于单片机开发者而言，需要关注的就是最终CAN控制器传输给MCU的数据，如何去配置CAN控制器，以及使用CAN控制进行数据的读取和发送。

七、传输层

CAN总线上的每个节点不需要设置节点的地址，而是通过消息的标识符（Identifier）来区别信息。因为CAN总线的消息是广播的（就是大家都可以收到消息），比如总线上有节点A，节点B，节点C，那么节点A发消息，节点B和节点C都会收到消息；节点B 和节点C 会根据消息中的标识符，以及B和C中的消息过滤规则进行比较，如果不满足规则，就不接受这条信息。
这里需要注意的是：
1)发送消息的时候，总线必须处于空闲状态；
2)标识符越小，则消息获取总线的优先级越高；

1、帧类型

2、位时序

我们可以对照UART串口的传输协议，他有起始位和停止位，然后大家都规定使用相同的通讯速率（波特率）；其实CAN通讯也是类似的方式，它属于异步通讯，没有时钟信号线，所以所有节点之间要约定好使用相同的波特率来传输数据。在总线空闲一段时间后，在（起始位） 进行硬同步，同步方式是将每一位划分成多个称为量子的时间段（time quanta），并分配一定数量的量子到位中的四个阶段完成的。
这四个阶段分别为：

3、采样点

采样点是接受节点判断信号逻辑的位置，CAN通讯属于异步通讯。需要通过不断的重新同步才能保证收发节点的采样准确。
若采样点太靠前，则因为线缆原因，DUT外发报文尚未稳定，容易发生采样错误，若采样点太靠后，则因为SJW原因，也会引起接受节点同步跳转宽度的调整。调整不好就容易出现错误。
尤其在组网的时候，多个节点尽量保持同一个采样点，且最好在但不超过7/8位时间点上

推荐个波特率计算工具，可根据芯片计算波特率
http://www.bittiming.can-wiki.info/

4、波特率

关于波特率的计算公式：
CAN波特率 = CAN时钟/( (1 + TSEG1 + TSEG 2) * CAN_Prescaler）

八、对象层

1、消息过滤器

CAN总线上是广播式的，但并不是所有节点都会对总线上所有消息感兴趣。节点通过控制器中过滤码（Filter Code）和掩码（Mask Code），再检验总线上消息的标识符，来判断是否接收该消息（Message Filtering）。
以STM32为例，主要有两种工作模式：标识符列表模式和标识符屏蔽位模式
对于掩码，“1”表示该位与本节点相关，“0”表示该位与本节点不相关。

九、运用层

充电行业主要使用SAE-J939，与CAN 2.0的对应关系为下图

对于CAN总线中一些常见问题可以观看该博主写滴

为什么CAN总线终端电阻是120欧？

CAN总线软件部分代码测试看下一遍文章吧