Robot Operating System——使用VSCode调试ROS2代码

工欲善其事必先利其器。直接使用GDB调试代码毕竟不是很方便，我们将探索如何使用VSCode调试ROS2的代码。

我们以《Robot Operating System——创建最简单项目的步骤》的代码为基础，讲解如何配置和调试。

安装插件/组件

VSCode插件

在VSCode的插件页面，我们在远程开发环境中安装CMake Tools和C/C++。

调试组件

然后在远程环境（Linux）中安装必须的调试组件

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential gdb

自定义cmake命令

由于ROS2在编译运行前，都要通过下面命令初始化环境

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

而CMake Tools没有设置该行为的机会，我们只能自定义一个文件，然后通过它来代理cmake的执行。

 sudo vim ~/ros2-cmake.sh

然后填入以下内容

#!/bin/bash

# 检查是否提供了至少一个参数
if [ "$#" -lt 1 ]; then
    echo "Usage: $0 <cmake-arguments>"
    exit 1
fi

# Source 环境设置脚本
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

# 运行传递进来的 cmake 命令
cmake "$@"

保存文件后，我们赋予其执行权限。

sudo chmod +x ~/ros2-cmake.sh

然后将其软链接到/usr/bin目录下

sudo ln -s ~/ros2-cmake.sh /usr/bin/ros2-cmake

后面我就可以使用ros2-cmake来编译我们的ROS2相关的工程了。

配置CMake Tools

新增CMakePresets.json

我们在CMakeLists.txt同级目录下新增CMakePresets.json，其内容如下

{
    "version": 3,
    "cmakeMinimumRequired": {
        "major": 3,
        "minor": 10,
        "patch": 0
    },
    "configurePresets": [
        {
            "name": "Debug",
            "hidden": false,
            "description": "Debug build",
            "generator": "Unix Makefiles",
            "binaryDir": "${sourceDir}/build/",
            "cacheVariables": {
                "CMAKE_BUILD_TYPE": "Debug",
                "CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS": "YES"
            },
            "environment": {
                "CC": "gcc",
                "CXX": "g++"
            }
        },
        {
            "name": "Release",
            "hidden": false,
            "description": "Release build",
            "generator": "Unix Makefiles",
            "binaryDir": "${sourceDir}/build/",
            "cacheVariables": {
                "CMAKE_BUILD_TYPE": "Release"
            },
            "environment": {
                "CC": "gcc",
                "CXX": "g++"
            }
        }
    ]
}

修改默认的cmake

Ctrl+P打开命令输入创建，输入并选择

> CMake:Open CMake Tools Extension Settings

定位到Workspace下，并找到CMake: Cmake Path，将其值改成ros2-cmake。这样只有我们测试的工程的cmake被修改，而不会影响到整个实例。

编译Debug版

Ctrl+P唤出命令输入框，输入并选择

> CMake:Select Configure Preset

然后选择Debug

这一步会触发编译

配置测试环境

修改./bashrc文件

 sudo vim ~/.bashrc

在其末尾新增一行，输入source /opt/ros/jazzy/setup.bash

这样启动的测试环境也将准备好环境。

启动测试

我们先在main函数中下断点

然后在侧边栏CMake Tools的PROJECT OUTLINE下找到我们要调试的文件，然后右击它，选择Debug。

然后我们看到代码中断到断点处

总结

1. 需要配置CMakePresets.json文件。
2. 需要自定义cmake命令，用于编译链接。
3. 需要修改当前用户shell打开时的环境，用于调试。

参考资料

• https://code.visualstudio.com/docs/cpp/cmake-linux