22071.9.15作业

1.TCP 服务器代码

 

2. TCP 客户端代码

 

3.练习：机械臂测试

通过 wasd 按键控制机械臂

1 ）基于 TCP 服务器的机械臂，端口号是 8888 ， ip 是 Windows 的 ip ；

查看 Windows 的 IP ：按住 Windows+r 按键，输入 cmd , 输入 ipconfig

2 ）点击软件中的开启监听；

3 ）机械臂需要发送 16 进制数，共 5 个字节，协议如下

4 ）从设备中读取键盘的值

键盘驱动文件： /dev/input 目录下的 event 文件

5 ）用文件 IO 函数打开文件，读取内容，保存在 struct input_event 结构体中。

close ( sfd );

return 0 ;

}

0xff 0x02 x y 0xff

0xff ：起始结束协议，固定的；

0x02 ：控制机械手臂协议，固定的；

x ：指定要操作的机械臂

0x00 红色摆臂

0x01 蓝色摆臂

y ：指定角度