万向节死锁 Gimbal Lock

                                                                                万向节死锁 Gimbal Lock

    在学习计算机动画课程的时候，书中提到固定角和欧拉角朝向表示法有一定的局限性，它们无法避免Gimbal Lock现象。在网络上搜集了很多有关Gimbal Lock有用的资料，对我很有帮助，在这里列出一个索引，以方便其他有需要的朋友查看：

1.维基百科：http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock

   首先有必要理解一下“死锁”的意思，它并非真的卡住了不能动弹，而只是运动轨迹有一定的限制。Gimbal的意思其实不是万向节，而是平衡环，三个平衡环组成一个万向节。不过习惯上称Gimbals为三个平衡环组成的万向节。当然这并不是重点，我觉得重点是要清楚万向节的构造，它们是如何一环扣一环的？必须明白最外层的环转动，三个环都将转动；中间层的环转动，最外层的环是不受影响的，但最内层的环会跟着转动；最内层的环转动不会对最外层和中间层的环造成影响。也就是说三个方向存在着层次关系。

2.视频解说 欧拉旋转：http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html

   虽然维基百科Gimbal Lock页面的底部有外部链接到Youtube的视频，可惜很多时候都被墙了，因此这里给出国内视频网站的链接。这个视频做得很精致，有比较准确的中文字幕，建议多看几遍，发挥空间想象力多琢磨琢磨。

3.一篇很好的译文：http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/11/526163.html

   翻译得还是很不错的，但有一些小错误，文章后面有非常精彩的讨论。我推荐1#、3#提出的问题以及13#的解释，讲得十分透彻。

   资料就这么多了，我觉得参考这些资料去理解Gimbal Lock肯定是足够的。Gimbal Lock问题比较抽象，需要自己一有空就想一想，只有认真花时间去思考才能理解透彻。