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RSS订阅原创 ROS句柄NodeHandle概念
key： 一个节点可以有多个句柄， 但他们都指向同一个节点常见的节点表示方式有三类：采用普通句柄的方式（①） ，则A节点定义的话题，能够被B节点看到；采用私有句柄的方式（②），作为一个子命名空间（ 私有的， make it private to this node），因为参数通常和节点是配套使用的，使用私有节点句柄可以避免名称冲突 。举个例子，节点A有PID参数节点B也有PID参数，此时采用私有句柄就能有限接解决问题，即A:I和B:I【实例】 节点名为，所在空间为则此时对应参数如下：---->①方式，
2026-04-15 15:16:50
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原创 move_base源码解析
本文分析了ROS导航包move_base的核心实现原理。主要介绍了move_base_node.cpp中的关键函数： 构造函数初始化Action服务器并绑定回调函数executeCb 执行主体executeCb接收目标点后触发全局规划 全局规划线程planThread和规划函数makePlan 局部规划函数executeCycle输出速度指令 重点比较了/move_base_simple/goal(Topic通信)和/move_base/goal(Action通信)的区别： Topic通信简单但不提供反馈
2026-01-09 16:39:41
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原创 ros-launch相关小结
node> 启动一个ros 节点": 节点所属的功能包名称（必须）": 节点的可执行文件名称，通常在“CMakeLists.txt”中定义了该名称。（必须）: 启动后节点的名称。这个名字会覆盖节点在代码中 ros::init() 里设置的名字。（必须）: 节点中需要传入的参数output=“screen|log”`: 决定节点的标准输出（stdout/stderr）打印到哪里。screen : 打印到当前终端log ： 打印到ROS的日志文件(~/.ros/log) 这是默认值。
2026-01-06 10:34:50
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原创 Ubuntu20.04上PX4和mavros安装过程和坑总结
基于Ubuntu20.04 ros1上搭建PX4和mavros 的具体过程，以及中间遇到的坑和对应的解决方法
2025-08-21 17:03:35
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空空如也
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