SLAM
cv操作贼6
这个作者很懒,什么都没留下…
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DBSCAN聚类
能燃烧不会再传播的点为 边界点停止点;能燃烧的中间起到传播作用的点为核心点;领域半径,就是上面所说的燃烧半径r。不会被点燃的点称为噪音点;原创 2024-03-18 16:35:47 · 326 阅读 · 0 评论 -
SLAM 求解IPC算法(三维点云配准 -- ICP 算法)
去中心化:为了后续计算的方便,会对样本进行去中心化处理,方法是将全部样本按照平均值平移。例如:1-5每个数字都向负方向移动3(平均值)个单位,计算方差后结果依然是2。例如:计算数字1-5的方差,如下。方差:描述了一组随机变量的离散程度。原创 2024-03-19 10:11:38 · 539 阅读 · 1 评论 -
SLAM曲线拟合
如下图,找到一个方程,通过方程带入每个点计算得到的 预测结果 与 实际结果 的误差(残差)的平均值越小越好。如下红色就是找到的方程,找这个方程的方法可以用。原创 2024-03-13 10:31:49 · 392 阅读 · 0 评论 -
利用高斯滤波对曲线进行平滑处理
【代码】利用高斯滤波对曲线进行平滑处理。原创 2024-03-19 15:31:10 · 170 阅读 · 0 评论 -
SLAM十四讲
先将三维空间的点p(x,y,z) 变成四元数的表示(0,x,y,z) 其中0为四元数的实部,x,y,z为四元数的虚部。实部为0的四元数也叫纯虚四元数。通过 左乘四元数,右乘四元数的逆,就得到了p' p'仍是纯虚四元数,可以记做(0,x',y',z'),这个x',y',z' 就旋转之后的坐标。原创 2024-01-14 17:35:00 · 385 阅读 · 0 评论 -
SLAM、第一讲
SLAM(同时定位与地图构建)原创 2023-10-20 17:16:52 · 22 阅读 · 0 评论