多旋翼飞行器设计与控制实践学习总结

在11.4.3半自主控制模式控制器上加入自己的控制器

注意事项

1.在进行硬件在环仿真时必须保证整个系统是离散控制系统，这里有一个傻瓜式的方式，就是一键将所有模块均替换为离散模块，可以参照这个连接
https://blog.csdn.net/weixin_43879841/article/details/109073180

2. 程序里面最好不用S函数，因为S函数目前不支持自动生成c代码，要是想强硬用的话需要自己去写TLC文件非常麻烦，因此可以直接用内置函数进行书写。