- 博客(2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 ORB_SLAM2 Monocular 代码流程解析
ORB_SLAM2 Monocular 模式的代码详解 准备在非C，JAVA平台写一个SLAM。听说ORB，LSD挺火，遂下来学习观摩。发现冗余太多又是C，不符合短小精干原则，硬件代码工程师们不好使用，只能逐行代码人肉分析，预得其骨干重写。Stereo和RGBD模式相对容易，不做说明，谨作此文为笔记。
2017-09-21 17:21:51
2455
原创 读“orbslam特征点的计算和描述子的计算，汉明距离匹配”的ORB 描述子计算总结
1. ORB特征点的选取方法是FAST特征点选取方法。具体查看FAST，简单地，就是通过比较某一点的像素与其周边的其他像素的灰度值，如果该点周围有足够多的点的灰度值与该点的灰度值差别足够大，则认为其是特征点。在OpenCV中的FAST算法还具有一定的优化。通过先比较对角线上的点或者是先比较某一个半径内的点的灰度值差别。 2. 描述子的计算方法。在特征点某一范围内按照某一模式来选区点对儿（A点和B...
2018-11-30 14:54:02
2213
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人