波尔舍-CSDN博客

原创给Jetson AGX Orin控制器（Ubuntu系统）使用代理，手把手教程

但是这样设置之后仅仅是在浏览器中可以使用代理，没有办法在终端中使用代理。但是我们会经常需要在终端中使用代理，如git代码、下载压缩包等。在控制器中的ubuntu的环境下，使用代理软件不是很方便，为了更加方便的使用代理，这里会介绍一种简单的使用代理的方法，连接同一wifi，将手机代理共享给控制器，前提是手机需要有代理软件，查看手机的IP和端口。如果在固定的wifi下使用也可以将上面的两行指令写入.bashrc之中。并且修改Ubuntu中的设置中的网络代理的IP地址，设置为手机的IP和端口（

2025-04-23 16:37:40 167

原创《从零开始学Rerun（C++）》（四）——基于Dora实战SLAM导航可视化

本次实验重点是基于激光SLAM实现精准定位，采用移植的hdl_localization算法。该算法依赖于先验点云地图，通过融合激光雷达传感器采集的实时点云数据与IMU传输的惯性测量信息，估算自身位姿。在此基础上，结合先验全局路径点，规划模块计算最优行驶轨迹，并将其传递至控制模块。控制模块通过横向控制调整转向角，纵向控制调节行驶速度，最终实现对车辆的精准控制。

2025-04-03 10:04:47 1579

原创《从零开始学Rerun（C++）》（三）——基于Dora实时显示雷达点云

在本示例中，我们会创建两个Dora节点，Lidar节点发布点云数据，Rerun节点将数据发送到Rerun进行可视化。雷达点云的格式为：0-15个字节是点云的信息，0-3个字节是点云帧的计数 4-7 Byte是保留位 8-15是时间戳（double 类型）从16个字节开始每16个字节表示一个点，每个点包含4个变量，排列方式是（X Y Z I），每个变量为float类型，占4个字节。

2025-03-17 16:23:43 1350

原创《从零开始学Rerun（C++）》（二）——可视化点云地图与路径点

这是一个基于 Rerun 实现的小型Demo，主要用于可视化PCD文件和路径点。在激光SLAM领域NDT（正态分布变换）是一种经典的定位方法，能够利用预先构建的地图进行精准定位，而路径点则用于导航。本Demo可应用于激光SLAM场景，为地图构建、定位及路径规划提供直观的可视化支持。

2025-03-13 17:25:31 261

原创《从零开始学Rerun（C++）》（一）——安装Rerun

提前下载并准备好该库后，可以在后续编译过程中配置相关路径，让编译过程顺利使用已下载好的库，而不是依赖自动下载，从而提高编译 rerun_cpp_sdk 的成功率和效率。在默认情况下，编译 rerun_cpp_sdk 时，会自动下载并构建 Apache Arrow 的 C++ 库，这个库是成功构建 Rerun C++ 的必要依赖项。完成上述操作后，打开终端，输入下面的指令运行，以此来验证 rerun 是否安装成功。回到rerun_cpp_sdk目录，完成rerun_cpp_sdk的安装。

2025-03-05 19:24:16 1483