2018年05月_Vance2016

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转载 CANopen学习笔记

CANopen学习笔记RTR-远程传输请求位RTR=0 数据帧RTR=1 远程帧IDE-标识符扩展位IDE=0：11bits 标准CANIDE=1：29bits 扩展CANSDO用来读写其他CANopen设备的对象字典PDO用来快速传输实时数据CANopen协议中定义了三种不同的通信关系：主机-从机模型（master-slave），仅用于网络管理（NMT），主机-从机模型不仅可以由确认的服务（握手...

2018-05-22 19:24:52 1231

转载 Canopen通信--PDO

过程数据对象(Process Data Object,PDO)是用来传输实时数据的，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，PDO 的 CAN 报文数据域中每个字节都用作数据传输，因此，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。 PDO 通信是基于生产者/消费者的通讯模式[13]，如图 3-3 所示...

2018-05-21 10:36:06 3252

原创 EtherCAT 应用层协议

不对EtherCAT进行介绍，只谈谈对EtherCAT应用层协议的简单理解1、COE (CANopen over EtherCAT)　　一种基于且完全遵循CANopen协议的通信协议　　用途：　　　　　１、用于驱动PDO对象，实现PDO对象间数据通信　　　　　 2、用于驱动SDO对象，实现SDO对象间的数据传输　　分类：　　　　1、周期性过程数据通信 – 驱动PDO 　　　...

2018-05-18 15:28:58 3400 1

转载 Xenomai编程笔记

Xenomai 是一种采用双内核机制的Linux 内核的强实时扩展。由于Linux 内核本身的实现方式和复杂度，使得Linux 本身不能使用于强实时应用。在双内核技术下，存在一个支持强实时的微内核，它与Linux 内核共同运行于硬件平台上，实时内核的优先级高于Linux 内核，它负责处理系统的实时任务，而Linux 则负责处理非实时任务，只有当实时内核不再有实时任务需要处理的时候，Linux 内...

2018-05-17 11:13:24 7737 1

转载实时系统性能测试指标及方法

一、Rhealstone Rhealstone是系统实时性的测量基准之一，Rhealstone方法对ERTOS中六个关键操作的时间量进行测量，并将它们的加权和称为Rhealstone数。这六个时间量如下：2．抢占时间（preemption time），即系统将控制从低优先级的任务转移到高优先级任务所花费的时间。为了对任务进行抢占，系统必须首先识别引起高优先级任务就绪的事件，比较两个任务的优先...

2018-05-17 11:09:32 6071

原创 RTAI的用户空间编程

任务创建实时任务的创建主要完成对代表实时任务实体的任务结构变量的初始化操作，包括分配任务栈、初始化任务栈、初始化链表指针等。 1. 函数RT_TASK* rt_task_init(unsigned long name, int priority, int stack_size, int max_msg_size)RT_TASK*rt_task_init_schmod(unsigned lo...

2018-05-17 10:55:26 1286 2