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RSS订阅原创 open_vins复现
本文完整记录了在Jetson Orin Nano平台上部署OpenVINS视觉SLAM系统的实践过程。通过创建包含ROS2 Humble与OpenCV的Docker环境，依次完成了librealsense驱动安装、OpenVINS编译以及Euroc数据集测试验证。进一步实现了基于D435i相机的实时运行方案，融合IMU数据并在RViz中进行轨迹可视化，同时分析了运行中存在的轨迹漂移问题。文中提供了可复现的Dockerfile、操作脚本与误差评估结果，为嵌入式端视觉SLAM部署提供了详细参考
2026-01-29 15:29:35
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原创 YDM-SLAM 实时检测：Jetson + RealSense D435i + TensorRT 语义分割加速
本文介绍了在Jetson Orin Nano Super 8G平台上，基于Docker容器搭建ORB-SLAM3与ROS2环境，并与RealSense D435i相机协同工作的完整方案。系统通过编译适配ORB-SLAM3核心模块并将其与ROS2 Humble框架集成，实现了实时的视觉定位与建图。同时，借助TensorRT加速的YOLOv8-seg模型，系统能够对动态环境进行实时实例分割与目标检测，赋予地图语义信息。通过编写一键启动脚本，整合了相机驱动、SLAM运行及语义感知的完整流程。
2026-01-29 15:28:16
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原创 ORB-SLAM3 ROS2 部署与 RealSense D435i 稠密点云建图
本文介绍在Jetson Orin Nano上部署ORB-SLAM3 ROS2环境的完整流程。通过Dockerfile构建包含ROS2、CUDA和OpenCV的基础镜像，依次安装RealSense驱动、Sophus库并编译ORB-SLAM3。重点扩展ORB-SLAM3_ROS2功能，添加稠密点云地图构建模块，实现点云融合、滤波与自动保存。提供一键启动脚本，集成相机、SLAM与建图节点，支持RViz2实时可视化。
2026-01-13 12:20:03
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原创 Docker部署ROS2 Humble与RTAB-Map视觉SLAM
本文介绍了在Jetson Orin Nano上通过Docker配置ROS2 Humble及视觉SLAM环境的完整流程。具体包括：构建集成ROS2、OpenCV和SLAM依赖的镜像；安装RealSense驱动与ROS接口；编译并配置RTAB-Map进行3D建图。文中详细提供了Dockerfile和关键命令，并说明了深度图像话题的选择对建图效果的影响，便于环境部署与迁移。
2026-01-13 12:19:01
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原创 YDM-SLAM3复现
本文介绍在Jetson Orin Nano上部署YDM-SLAM的完整流程：基于Ubuntu 22.04搭建Docker环境，配置CUDA/cuDNN等依赖；编译安装Pangolin、CMake 3.28.3与ONNX Runtime 1.20.0；修改工程与CMakeLists实现YOLOv8语义分割与ORB-SLAM3协同；最终完成RGB-D SLAM编译与运行。文末附两张稠密地图结果图，展示建图细节与场景结构还原效果。
2025-12-20 22:26:40
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原创 superpointslam3复现
本文介绍了在Jetson Orin Nano（JetPack 6.2）设备上部署SUPERSLAM3视觉SLAM系统的完整流程。主要内容包括：1）基于Docker容器创建开发环境，配置ROS2工作空间映射；2）安装依赖库Pangolin 0.5并编译；3）修改SUPERSLAM3源码中的CMakeLists、DBoW3和g2o等组件以适配环境；4）训练SuperPoint特征提取模型并转换为.pt格式权重文件；5）最终运行单目Euroc数据集的测试。由于硬件性能限制，实际运行效果未能达到论文中的精度水平。
2025-12-20 22:00:02
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原创 ORB_SLAM3_with_pointcloud_map环境搭建（ubuntu20.04）
先看我之前发的基于ubuntu20.04搭建YOLO_ORB_SLAM3_with_pointcloud_map环境，搭建好那个环境，需要修改部分代码即可，这个可以运行了。
2025-11-29 12:50:47
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原创 YOLO_ORB_SLAM3_with_pointcloud_map环境搭建（ubuntu20.04）
注意： YOLO_ORB_SLAM3_with_pointcloud_map的环境搭建跟YOLO_ORB_SLAM3差不多，就是在其基础上安装了pcl和vtk，如果之前已经搭建好了YOLO_ORB_SLAM3的环境（看我之前发的），直接在其基础上进行3.8的操作，接着后续操作即可，libffi8在我之前发的文章里有提供。
2025-11-29 11:06:54
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原创 ORBSLAM2_with_pointcloud_map环境搭建（ubuntu20.04）
在jetson orin nano super 创建容器 进行orb_slam2_modefied的环境搭建
2025-11-26 12:32:52
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求大家检查我这个代码有啥问题
2022-04-05
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