KAT：《Fast Occluded Object Tracking by a Robust Appearance Filter》 Kalman filters 卡尔曼滤波器

1.Kalman filters

简单地说，卡尔曼滤波器的目的是要在一系列的有噪声的数据中（t-1），估计在某一个时刻t系统的状态。然后根据得到的这一时刻的状态，对卡尔曼的模型进行修正，然后再对t+1时刻的状态进行预测。

总的来说，卡尔曼滤波器总共包括两大块：

1）预测模型（prediction mode ）

在该篇论文中，其服从的分布模型如下，W衡量的是不同时刻外貌特征的波动情况

2）观察模型（observation model ）