SLAM
成风醉雅
这个作者很懒,什么都没留下…
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IMU Preintegration(IMU预积分) Notes
IMU 预积分相关的一些笔记,特别是一些公式细节的推导,模型定义上略有符号不同,其余定义与论文保持一致 由于我是先写的latex文档,然后转成markdown格式到博客中,公式中如果有错误,欢迎各位读者指出。IMU ModelBω~WB(t)=Ba~(t)=BωWB(t)+bg(t)+wg(t)R⊺WB(t)(Wa(t)−Wg)+ba(t)+wa(t)Bω~WB(t)=B...原创 2018-07-17 23:15:13 · 2583 阅读 · 6 评论 -
Lie Groups and Lie Algebras
一些在SLAM中经常用到的关于李群李代数方面的知识Special Orthogonal Group SO(3)SO(3)SO(3) and原创 2018-07-13 13:01:46 · 847 阅读 · 0 评论 -
Marginalization in Sliding Window Optimization滑动窗口优化的边缘化方法
目前的VIO(Visual Inertial Odometry)都会建立图优化(Graph Optimization)来求解,为了节省计算量,一般采用滑动窗口法(Sliding Window)。本文将从概率论的框架下阐述Sliding Window的原理,以及Marginalization的计算方法。Sliding Window Optimization简单模型{xk=zk...原创 2018-07-31 13:48:34 · 2044 阅读 · 0 评论