学习心得之linux内核篇

可以说以前所学都是为了给linux打基础的，包括FreeRtos,Fatfs,LWIP这些大型系统的研究和学习以及STM32各种接口的学习和实践，虽然，linux并没有用到这些平台，但是，很多知识和理念都是相通的，linux操作系统与FreeRtos一样都是多任务的，支持系统调度，支持时间管理，支持内存管理，支持同步，阻塞，互斥等处理机制，只是它们的实现方法有所不同，学习了FreeRTos与之通用的一些理念后，无疑非常有助于对linux的了解。

现讲讲linux内核的多任务并发处理机制：

1.任务的状态与freeRTos如出一辙：运行,暂停，阻塞，就绪这其中的关系就不多讲了，前面讲freeRTos时有详述。

2.linux中进程间的通讯与同步方式，相对于FreeRtos多出了几种，总共有：管道（pipe/fifo）/信号（signal）/消息队列/内存共享/信号量(信号灯（相当于二值信号量）/计数信号量)

这里涉及到一个新的概念管道讲管道之前，得先讲一下linux的进程，它与我们的FreeRtos有很大的区别：

linux的进程有各自独立的进程，彼此没有任务关系，这种情况下，就好比我们的FreeRTos中进程的概念，彼此互相独立，独自开辟各自的堆栈,如果要实现不同进程的通信,只能通过1信号2消息队列linux还新增了3管道4内在共享,这只是linux中的一种进程情况，还有一种进程，在此进程种通过fork（）再创建了一个进程，这两个进程就形成了血缘关系，即第一个进程为第二个创建出来的进程的父进程，第二进程相应被称为子进程，这两个进程有什么关系呢，其实它们同样是各自开辟自己的堆栈空间，与普通进程不同的是，子进程继承了父进程的特点，即子进程中执行的程序，是父进程中fork()语句后面代码的原版copy，代码中使用到的变量的初始值也是从父进程中copy过来的，只是开辟了另外一个空间来进行存放而已，一旦创建了子进程，子进程便开始参与调度器的调度，也许你会说，那父子进程都执行一样的程序有什么意思呢，首先看似它们执行的是一样的程序，因为程序是直接copy过来的，但是实际上程序大相径庭，因为fork后面的语句，通常会通过一个判别进程是父进程还是子进程的语句来将父进程执行的程序和子进程执行的程序划分开来，那如何获取执行的进程是父进程还是子进程，

事实上当我们调用fork语句时，会返回一个进程号pid,现在已经有两个进程了，在父进程中，这个值是子进程的进程ID号，而在子进程当中，这个值是0，这样，当两个进程要执行接下来的语句时，会根据这两个值的不同，选择不同的程序去执行。

讲完了进程，现返回到管道这个概念，管道分为两种一种叫做无名管道即只能在父子进程之间进行的通信，它的使用方法是先要创建一个管道即pipe（fid[2]），f[0]是读，f[1]是写。]然后根据创建后返回的文件描述符fid，去对此管道进行read/write/lseek等操作，操作完成，再关掉close();就如同操作一个文件一样。(读的时候要关闭写的，写的时候要关闭读的，最后将它们都关闭)

而另一种管道被称为有名管道fifo，它可以实现任意两个进程之间的通信，指定一个进程只能写，另一个进程只能读，再使用时，首先要创建一个mkfifo();里面的参数有：包含路径的文件名，创建的标志位，返回一个键值，再根据此键值，去打开一个fifo文件open(key,....)打开后，返回一个文件描述符，通过此文件描述符，对此文件进行read/write/lseek/等操作，使用完成，再close(文件名)掉;

接下来讲信号，它实现了进程与进程之间的同步，信号的类型很多，每种信号都可由用户选定处理方式，处理信号的方法有三种：1系统默认函数2忽略3用户指定函数；因此在使用信号之前，先要选择信号类型指定处理方式，这个过程被称为注册，signal(信号类型，处理方式)，如果处理方式为用户指定函数，则在函数中指名当收到某中信号时，要做什么样的处理，注册完成，就通过pause();进入阻塞状态，然后执行此进程，一旦侦测有发往此进程的这种类型的信号时，会到指定函数中进行相应的处理，可以通过kill 指定进程号或者使用raise向自己发送信号，信号类型来发出信号，信号不同与管道的地方是，管道是进行数据流的传输，数据的内容是通信的关键，而信号只是每次发一个值，值的内容是多少我们并不关心，我们只关心发的是什么类型，一旦想获此类型信号的进程捕获到此类型，立马解除等待去触发相应的动作，起一个同步的作用。

进程间的通信之消息队列，消息队列与管道 的不同之处在于，消息队列中，可以指定特定传输类型的数据，而管道并不关心传输的内容的格式，传送的是数据流，先要获取键值，即此消息队列的唯一标识，ftok(文件名，项目名)文件名为包含路径的文件名，此函数会返回一个系统唯一的键值，再根据此键值去创建一个消息队列msgge(key..)返回一个文件描述符fid，通过此文件描述符就可以对他们进行msgsnd/msgrcv/发送/接收的操作。

进程间的通信之内存共享，内在共享是将内存中的一段空间映射到进程当中，各进程可以对它进行读和写，写的操作会相应的改变真实内存的内容。内存共享实现了大容量的数据在各进程之间的使用.首先要创建共享资源shmget(key..)此key值如果是在父子进程间共享则为PRIVATE如果是在不同的进程间共享则先要通过ftok(文件名)获取一个键值，通过上述两种情况的键值调用shmget返回一个文件描述符fid，然后根据此文件描述符fid将共享内存通过shmat（fid）映射到进程中，使共享的空间对此进程可见，此函数将返回一个可以对相应物理内存进行读写的地址。对此地址的读写就等同与对真实共享内在地址的读写。

另外一种通信方式为信号量，它的作用主要是为了实现互斥机制，用于保护临界资源，使用方法和信号的相似，信号量有信号灯和多值信号量两种，两者不同之处主要是，信号灯只能取0和1，而多值信号量的数值可以任意到取；先通过ftok产生一个键值，再通过此键值产生一个文件描述符semget（key）返回一个fid,再根据些fid对此信号进行操作semop(fid...)信号灯与互斥锁的不同之处在于，信号灯可以由一个进程解锁另一个进程关锁，而互斥锁关锁和解锁都是由一个进程来完成的。

3.线程，这又是一大不同于freeRTos的地方，线程是在进程中创建的，不同于子进程的创建，它并没有继承当有进程的特性，也不对其代码进行copy而是单独一个处理模块，