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原创 Kubernetes (K8S) 3 小时快速上手 + 实践

???? Kubenetes（K8S）简介 - K8S 教程K8S 快速上手+实践 - ???? Kubenetes（K8S）简介， 课程内容- 介绍下什么是 kubernetes，什么时候需要 kubernetes,技术团队的文档管理平台，支持在线接口调试，一键生成文档，适合编写接口文档、产品文档、使用手册https://k8s.easydoc.net/docs/dRiQjyTY/28366845/6GiNOzyZ/9EX8Cp45...

2022-01-06 23:43:02 585

原创 Docker 1小时快速上手教程

???? Docker 简介和安装 - Docker 快速入门Docker 快速入门 - ???? Docker 简介和安装， Docker 是什么Docker 是一个应用打包、分发、部署的工具你也可以把它理解为一个轻,技术团队的文档管理平台，支持在线接口调试，一键生成文档，适合编写接口文档、产品文档、使用手册https://docker.easydoc.net/doc/81170005/cCewZWoN/lTKfePfP...

2022-01-05 00:18:05 745

原创 self_driving系统

自动驾驶平台主要组成：高精度地图(HD Maps)，定位(Localization)，感知(Perception),预测(Prediction),规划(Planning),控制(Control).随笔：汽车利用激光和雷达数据，将这些传感器感知内容与高分辨率地图进行对比，这种对比能使汽车以个位数厘米级精度进行自定位.L1：为驾驶员辅助 该等级为驾驶员提供加速或者转向支持L2：部分自动化车辆自动控制几项功能如自动巡航个车道保持L3：有条件的自动化车辆自主驾驶但是驾驶员必须在必要时刻接管...

2021-05-30 18:00:28 515 1

原创 python三大特性

python继承：

2021-05-30 14:14:13 92

原创 Python函数

函数不定长参数：def MySum(*t): #用*号接收很多参数 print(t, type(t)) #tuple类型MySum(2, 3, 4, 5)def MySum(**kwargs) #用**号接收很多参数 print(kwargs, type(kwargs)) #dict类型MyInfo(name = 'Leo', age = '1987')装包/拆包：缺省参数：函数注意：函数返回值：函数描述：

2021-05-23 00:26:33 63

转载 Ubuntu18.04安装mysql 数据库的问题

转载：https://blog.csdn.net/li761747705/article/details/80409411安装说明：用的是Ubuntu的麒麟版本18.04 版本最新的。数据库：是MySQL Community Server 8.0.11 为什么不安装5.7 版本呢？ 因为5.7版本的数据库，支持的最高版本是Ubuntu17 所以安装后你就会发现很多办法都废了。是的，我就是这么折腾了一下午。所以千万不要直接使用 这是一个坑。 sudo apt-get in...

2021-05-18 15:23:11 107

nuttx中断处理.vsdx
由于nuttx中切换到svc模式处理中断，且使用的栈也在svc模式，所以需要恢复2个现场， a. svc中断处理前后的现场（因为切换到svc模式处理中断，这是问题的根源） b. 中断发生前模式现场的恢复 此处借助恢复中断发生前模式现场的时机恢复svc中断处理现场是很巧妙的，核心就是认为切换到目标模式后，需要保存目标模式bank的寄存器 此处涉及对lr寄存器的理解，lr寄存器用于保存返回地址， a. 当未发生异常时，当前模式的lr，保存的是函数调用的返回地址 b. 当发生异常时，当前模式的lr，保存的是异常发生前模式的返回地址

2020-12-09

sd_relocate
BL1的一般任务： ① 环境初始化，尤其是内存初始化。 BL1是由CPU在启动过程中自动从SD卡加载到iRAM中运行，需要为BL2的运行准备环境。 其实BL2有2个运行场所，如果BL2 < 80KB则可以加载到iRAM中运行；如果BL2 > 80KB则只能加载到内存中运行。 虽然S5PV210手册中推荐使用iRAM运行BL2，但是Uboot在实现过程中一般直接使用内存运行BL2，我们也采取这种方式。 ② 将BL2从SD卡加载到内存中并启动运行 考虑到地址相关操作的影响，BL2的链接地址需要和加载的地址匹配

2020-12-08

va_start & va_arg.vsdx
① va_start宏中，通过&(A)取得的就是形参fmt变量的地址，在示例中就是栈中的0x100地址 然后在该地址的基础上，就可以计算出可变参数的起始位置，也就是0x104地址 ② va_arg宏则是根据可变参数的类型，逐个遍历可变参数，此时需要格式字符串标识的类型与实际可变参数的类型一致，否则会解析错误 ③ 由于va_start & va_arg的运行过程高度依赖参数入栈的顺序（只有函数参数是从右向左入栈时，根据"sdc"字符串的解析才是正确的），这就体现了对编译器设置入栈规范的重要性。

2020-12-08

时钟系统编程clock.s
时钟系统初始化代码解析： 关闭PLL输出 设置各PLL的lock time 设置分频系数 设置PLL倍频参数 使能各PLL 时钟系统参数设置完成后，打开各PLL，在lock time之后SoC各模块将按照我们设置的值工作

2020-12-08

OK210 uboot链接器脚本
① ENTRY(SYMBOL) 将符号SYMBOL的值设置成入口地址，arm-linux-ld 有多种方法设置进程入口地址，按优先级排序如下： 使用arm-linux-ld 的-e 选项 链接脚本中的ENTRY(SYMBOL)命令 如果定义了start 符号，使用start 符号值 如果存在.text section，使用.text section 的第一字节位置值 使用值0

2020-12-08

栈演进图.vsdx
函数栈帧分析： ① 注意lr和fp的入栈位置 lr是R14，fp是R11，所以入栈后lr在高地址，fp在低地址 ② 此次main函数栈中保存了lr 这是因为main函数还要调用func1函数，所以将lr寄存器压栈。即非叶子函数在建立函数栈时，需要将lr入栈保存。 ③ 超出r0 ~ r3的参数通过主调函数栈传递 示例中的5和6就通过main函数栈传递，而且func1在使用这2个参数时也是从main函数栈中取出，并没有复制一份到自己的栈中。 ④ 通过r0 ~ r3传递的参数会被压入被调函数栈 这也就是AAPCS中被调函数无需恢复r0 ~ r3的原因

2020-12-08

s5pv210-sdraminit
① 所谓内存初始化就是设置SoC内部的DRAM controller（简称DMC） ② DMC的主要功能有2点， a. 地址信号转换 程序中的物理地址 --> 地址线上的信号 --> 内存内部的寻址信号 b. 处理内存访问的各种时序（由于时序复杂，所以优先使用内存原厂代码）

2020-12-08

嵌入式初始化脚本汇编start.S
注意1：bss段是不需要重定位的，后续的clean_bss过程会将该段内存清空。如果将运行地址处的bss段拷贝到链接地址处，没有实际意义~~ 注意2：清bss段应该在内存初始化之后，此处均使用iRAM，所以没有突出该问题。

2020-12-08

ARM指令集概要手册
5.1 ARM指令集分类 ① 数据处理类指令：完成CPU内部的计算（仅涉及寄存器） ② Load/Store指令：完成CPU与内存/IO外设之间的数据传输 ③ 跳转指令：完成程序的跳转 ④ 程序状态寄存器处理指令：完成CPSR的管理 ⑤ 协处理器指令：完成CPU扩展功能的实现· ⑥ 异常产生指令：用户程序触发异常

2020-12-07

mkv210_image.c
① 分配16KB的buffer ② 将源文件（e.g. led.bin）读到buffer的第16B开始处 ③ 计算校验和并将校验和保存在buffer的8 ~ 11B处 ④ 将16KB的buffer拷贝到目标文件（e.g. 210.bin）

2020-11-17

s5pv210_irom_applicationnote.pdf
启动介质 作为嵌入式系统的启动介质，需要满足以下2个条件， ① CPU可通过地址总线访问 ② 上电后CPU可直接使用，无需初始化 这是因为ARM在启动后，会将PC置为0，并开始取指运行

2020-11-17

pangu eclipse调试环境搭建.docx
调试过程中，arm-linux-gdb发出调试命令，JLinkGDBServer将其转换为符合JLink标准的电平信号，并通过JLink硬件发送到CPU的边界扫描寄存器，实现调试功能。

2020-11-17

Fire_FreeRTOS.zip
FreeRTOS整个文章系列的工程可编译总代码：涵盖任务创建于切换，临界段保护，中断处理，多优先级，任务延时列表实现以及对于时间片的支持

2020-11-14

FreeRTOS就绪列表视图.vsdx
在FreeRTOS中，使用数字表示任务优先级，数字越小优先级越小（这点和uC/OS & RT-Thread正好相反） FreeRTOS中任务就绪列表视图如下图所示，可见如何将就绪列表状态映射到就绪位图中

2020-11-14

FreeRTOS源码结构
FreeRTOS的源码组织也是按照体系结构无关 / 体系结构相关但硬件无关 / 体系结构相关且硬件相关的层次来组织的 其中体系结构相关但硬件无关部分，是OS移植时的重点

2020-11-12

实例：kobject & kset实验
kobject & kset实验 从/sys目录的构成可知整个sysfs文件系统盘根错节，此处补充一个向系统添加kobject & kset对象的实验，帮助理解该过程（但不会过分深入细节）

2020-11-09

ramdisk_driver.c
根据块设备驱动分层，我们要实现的块设备驱动就是最底层的数据结构，VFS / 映射层 / 通用块层 / IO调度层均已由Linux内核实现 所以在实现中仅涉及block_device / gendisk / request_queue / block_device_operations这4个结构的实现，而gendisk结构将这些数据结构串联起来

2020-11-09

myfs-Makefile.zip
Linux实现了KFIFO环形缓冲区，可以在一个读线程和一个写线程并发执行的情况下，不使用锁机制来保证环形缓冲区的数据安全 可见目录与文件可生成，文件可读写 附件：my_fs文件系统源码

2020-10-31

vfsmount.c
根文件系统 每个文件系统都有自己的根目录，如果某个文件系统的根目录是系统目录树的根目录，那么该文件系统就被称为根文件系统 一旦在系统中安装了根文件系统，就可以安装其他文件系统了，每个文件系统都可以安装在系统目录树中的一个目录上 附件：X210遍历vfsmount结构源码

2020-10-31

spinlock_test.c
2.3.5.1 自旋锁不会导致睡眠 自旋锁是一种忙等锁，不会导致睡眠，所以可以用在中断上下文中 2.3.5.2 持有自旋锁不能睡眠 ① 如果是在中断上下文中持有自旋锁，不能睡眠是应有之义 ② 如果是在进程上下文中持有自旋锁，也是不能睡眠的。因为自旋锁会关抢占，该进程一旦睡眠，该CPU上就无法再调度其他任务执行，只能响应中断 在实际使用中，在关抢占的情况下调用schedule，内核允许会报bug 2.3.5.3 自旋锁变种分析 自旋锁变种使用的原则就是谁抢CPU就关谁 ① 何时关中断 如果除了当前的内核任务，还有中断处理程序会访问临界区，则需要关中断。其中需要注意的是，即使是在单核CPU中

2020-10-27

memory_map_kmalloc.c
vmalloc分配的内存虚拟地址连续但物理地址不连续，所以只能在缺页异常中逐页建立映射 下面给出使用kmalloc分配内存，并在mmap函数中一次性建立映射的示例

2020-10-22

memory_map.7z
进程用户空间布局 参考之前对vmalloc函数实现的分析，vmalloc时是从内核页表的pgd开始逐层生成并建立页表，vmalloc_to_page就是对应的逆过程，先找到虚拟地址对应的页表项pte，就能通过pte_pfn计算出页号，再通过pfn_to_page就可以得到对应的页描述符 即pte --> pfn --> page 此处注意pte_offset_map和pte_unmap的配对使用

2020-10-22

linux内存分配实例
可见分配的内存的虚拟地址符合预期，__get_fre_page和kmalloc分配的内存在线性映射区，vmalloc分配的内存在非连续内存区

2020-10-22

linux负载均衡检测模块代码
负载检测模块代码：进程内的所有线程构成线程组，其中主线程是线程组的组长，主线程的pid就是该线程组的tgid，Linux内核中先按进程组织，然后线程又被组织在进程中，也就是说进程起到了线程组的作用

2020-10-19

X86 32位PAE地址划分
X86平台 32位PAE地址划分资料：从上述宏定义可见，80386中只使用两级页表，物理上并没有PMD 作为对比，我们可以看下arch/x86/include/asm/pgtable-3level_types.h中的宏定义，从文件名可知，在这种模式下使用了三级页表。X86的PAE（Physical Address Extension）模式会使用三级页表

2020-10-19

空空如也

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