qt5.9..8去官网下载：https://download.qt.io/archive/qt/ PLC1.8.1下载地址:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1 demo使用qtcreator下的msvc2017运行。 1、程序入口是访问本地txt，读取点云数据后进行滤波，并模拟动态移动时点云的变化（点云数据为自定义格式。由于PCL自带的半径滤波速度过慢，所以本人自己写了一套半径滤波算法：filterCloud_RadiusOutlier函数）。 2、附带的CLidarChannalThread为速腾32线激光雷达解析类，上面提到的本地txt点云数据来源就是这里解析后的点云数据。其中函数createSafeChannal为安全扇区算法，根据项目需求决定是否使用。

1、QT写的PID程序，能够显示曲线图，并且支持四组PID曲线进行调试比对 2、输入任意起始数值和目标数值，即可运行PID算法