Grbl V1.1 Quick Reference CN(AI 翻译)

Grbl是一种开源的嵌入式数控系统，用于控制CNC（数控机床）运动。本文详细介绍了Grbl的错误代码、报警代码、非Gcode命令、设置、支持的GCode命令、GCode参数以及系统状态。Grbl的错误代码包括对GCode命令不识别、Homing失败、软极限要求启用Homing等情况的描述。报警代码涵盖了硬限位触发、软极限报警、探针故障、Homing故障等。非Gcode命令包括用于显示设置、更改设置、查看GCode参数和状态报告的命令。设置部分列出了Grbl的各种设置，包括步进脉冲、限位反转、软硬极限等。GCode命令和参数说明了Grbl支持的运动指令和相应的参数。系统状态部分描述了Grbl可能处于的不同状态，如空闲、运动、报警等。对于更多详细信息，请参考Grbl的官方文档。

Grbl Error Codes

Grbl错误代码

代码	描述
1	GCode命令字母未找到。
2	GCode命令值无效或缺失。
3	Grbl不识别或不支持’$'。
4	期望的正值为负值。
5	回零失败。在设置中未启用回零。
6	最小脉冲宽度必须大于3微秒。
7	EEPROM读取失败。使用默认值。
8	Grbl '$'命令只在空闲时有效。
9	报警或点动状态下的GCode命令无效。
10	软限制要求启用回零。
11	超过每行最大字符数。已忽略。
12	Grbl '$'设置超过最大步进速度。
13	安全门打开，门状态已启动。
14	构建信息或启动行> EEPROM行长度。
15	点动目标超出机器行程，已忽略。
16	Jog命令缺少’='或包含禁止的GCode。
17	激光模式需要PWM输出。
20	不支持或无效的GCode命令。
21	在块中模态组中有> 1个GCode命令。
22	还未设置或未定义进给速度。
23	GCode命令需要整数值。
24	在命令块中找到> 1个使用轴字的GCode命令。
25	在块中找到重复的GCode字。
26	命令块中未找到轴字。
27	行号值无效。
28	GCode命令缺少所需的值字。
29	不支持G59.x WCS。
30	G53仅与G0和G1运动模式有效。
31	在块中发现不需要的轴字。
32	G2/G3弧需要>= 1个平面轴字。
33	运动命令目标无效。
34	弧半径值无效。
35	G2/G3弧需要>= 1个平面偏移字。
36	在块中找到未使用的值字。
37	G43.1偏移未分配到刀具长度轴。
38	刀具号大于最大值。

Grbl报警代码

代码	描述
1	硬极限触发。位置丢失。
2	软极限警报，位置保持。解锁是安全的。
3	运动中复位。位置丢失。
4	探测失败。探针未处于预期的初始状态。
5	探测失败。探针未接触工件。
6	回零失败。主动回零周期已重置。
7	回零失败。在回零周期中门打开。
8	回零失败。拉开未能清除限位开关。
9	回零失败。找不到限位开关。

Grbl 模态指令

代码	描述
$$	显示Grbl设置。
$x=val	将Grbl设置x更改为val。
$#	查看GCode参数。
$G	查看GCode解析器状态。
$C	切换检查Gcode模式。
$H	运行回零循环。
$J=gcode	运行点动运动。
$X	终止报警锁定状态。
$I	查看构建信息。
$N	查看保存的启动代码。
$Nx=line	保存启动GCode行（x=0或1）。这些在重置时执行。
$RST=$	恢复Grbl设置为默认值。
$RST=#	删除EEPROM中存储的G54-G59 WCS偏移和G28/30位置。
$RST=*	从EEPROM中清除并加载所有数据。
$SLP	启用睡眠模式。
Ctrl-x	软重置。
?	状态报告查询。
~	从进料保持、门或程序暂停中启动/恢复。
!	进料保持 - 停止所有运动。

注意：还有其他一些使用不可输入字符的实时命令。这些是给开发人员使用的，通常不在控制台之外使用。这些命令用于控制诸如进给覆盖之类的东西，不在此进行详细说明。

Grbl设置

设置	描述
$0	脉冲宽度，微秒
$1	空闲脉冲延迟，毫秒
$2	步进端口反转，XYZ掩码*
$3	方向端口反转，XYZ掩码*
$4	步进使能反转，(0=禁用, 1=反转)
$5	限位引脚反转，(0=N-断开，1=N-闭合)
$6	探针引脚反转，(0=N-断开，1=N-闭合)
$10	状态报告，'?'状态。0=WCS位置，1=机器位置，2=计划/缓冲区和WCS位置，3=计划/缓冲区和机器位置。
$11	路径偏差，毫米
$12	弧容差，毫米
$13	以英寸为单位报告，(0=mm，1=Inches)**
$20	软限位，(0=禁用，1=启用，必须启用Homing)
$21	硬限位，(0=禁用，1=启用)
$22	Homing循环，(0=禁用，1=启用)
$23	Homing方向反转，XYZ掩码*，设置它归位到的角落。
$24	Homing进给，mm/min
$25	Homing搜索，mm/min
$26	Homing去抖动，毫秒
$27	Homing脱离，mm
$30	最大主轴速度，RPM
$31	最小主轴速度，RPM
$32	激光模式，(0=关闭，1=打开)
$100	X轴每毫米的步数
$101	Y轴每毫米的步数
$102	Z轴每毫米的步数
$110	X轴最大速度，mm/min
$111	Y轴最大速度，mm/min
$112	Z轴最大速度，mm/min
$120	X轴加速度，mm/sec^2
$121	Y轴加速度，mm/sec^2
$122	Z轴加速度，mm/sec^2
$130	X轴最大行程，mm，仅用于Homing和软限位。
$131	Y轴最大行程，mm，仅用于Homing和软限位。
$132	Z轴最大行程，mm，仅用于Homing和软限位。

• XYZ掩码是X、Y和Z轴的值设置。如果某个轴的移动方向错误，请更改此值。该值将为0-7。
  ** 报告单位独立于Gcode中设置的单位！

Grbl支持的G代码

代码	描述
F	设置每分钟的进给速度 (参见G20/G21)。
G0	以快速进给速率进行快速定位移动。在激光模式下，激光将被关闭。
G1	直线切割移动。在当前F速率下。
G2	顺时针切割圆弧。
G3	逆时针切割圆弧。
G4	暂停命令执行，时间为Pnnn。 P指定以秒为单位的时间。其他系统使用毫秒作为暂停时间，如果未更改，可能会导致非常长的暂停时间。
G10L2	使用绝对机床坐标设置保存原点的偏移。
G10L20	与G10 L2相同，但XYZ参数是相对于当前位置的偏移。
G17	在XY平面中绘制圆弧，默认。
G18	在ZX平面中绘制圆弧。
G19	在YZ平面中绘制圆弧。
G20	所有距离和位置都以英寸为单位。
G21	所有距离和位置都以毫米为单位。
G28	前往安全位置。注意: 如果您尚未运行归位循环并设置了安全位置，则使用此命令非常不安全。
G28.1	使用绝对机床坐标设置安全位置。
G30	前往保存的G30位置。
G30.1	使用绝对机床坐标设置预定义位置，将在保存坐标之前进行快速G0移动。
G38.2	向库存探测，失败时出错。
G38.3	与G38.2相同，但失败时没有错误。
G38.4	与G38.2相同，但移开，当失去接触时停止。
G38.5	与G38.4相同，但失败时没有错误。
G40	刀具补偿关闭。Grbl不支持刀具补偿。
G43.1	动态刀具长度偏移，偏移工具末端位置以进行后续移动。
G49	取消刀具长度偏移。
G53	在此命令中使用机床坐标。
G54	激活相关的保存原点。
G55-59	与G54相同，激活不同的保存位置。
G61	精确路径模式。Grbl不支持其他任何模式。
G80	坐标循环取消。Grbl不支持此取消的任何坐标循环模式，因此它什么都不做。
G90	所有距离和位置都是从当前原点开始的绝对值。
G91	所有距离和位置都是相对于当前位置的相对值。
G91.1	设置弧增量位置模式。
G92	设置当前坐标点，用于将原点设置为零，通常称为主位置。
G92.1	将正在生效的任何G92偏移重置为零并将任何保存的值归零。
G93	逆时间运动模式。
G94	在当前F速率下的单位/分钟模式。
M0	暂停。
M1	与M0相同，但仅在可选的停止开关打开时暂停。
M2	程序结束，关闭主轴/激光并停止机器。
M3	启动主轴顺时针旋转。在激光模式下设置为恒定功率。
M4	与M3相同，在激光模式下设置为动态功率。
M5	停止主轴。
M8	泛滥冷却开启。(同M7相同)
M9	关闭冷却。
M30	与M2相同。
S	在RPM或激光功率中设置主轴速度。

注意: 代码可能包含前导零，G0和G00是相同的。有很多其他的G代码，这些是Grbl支持的。许多命令是模态的，意味着它们会被记住并应用于后续的命令。例如，G0 X1后面跟着Z5记住了G0模式并将其应用于Z5。S是模态的，从上一个命令记住的。同一模态组中的两个命令不能在同一行上。

Grbl G代码参数

字母	描述
X Y Z	X Y Z轴上的距离或位置。
I J K	用于G2和G3弧的距离或位置。分别对应于Z Y X轴。这些始终是增量坐标，无论G90/G91如何。
L	循环次数，支持但未使用。
N	行号，支持但未使用。
R	G2和G3的弧半径。
P	多用途参数，取决于它所用的命令。
T	工具选择，未使用。

注意: 所有参数后必须跟一个数字。

Grbl 状态

状态	描述
报警（Alarm）	启用了回零，但回零循环未运行或检测到错误，例如限位开关被触发。回零或解锁以恢复。
空闲 （Idle）	等待任何命令。
手动（Jog ）	执行手动运动，直到完成为止，除了手动命令外不接受新命令。
回零 （Homing）	执行回零循环，直到完成为止不接受新命令。
检查 （Check）	启用检查模式；接受所有命令但只解析，不执行。
运行 （Cycle）	运行GCode命令，接受所有命令，当命令完成时将进入空闲状态。
暂停 （Hold）	操作暂停中，恢复以继续。
安全门（Safety Door）	安全门开关已触发，类似于暂停，但在关闭门时将恢复。您可能的机器上可能没有安全门！
休眠 （Sleep）	已接收并执行休眠命令，有时在作业结束时使用。重置或重新上电以继续。

有关更多信息和详细内容，官方文档 https://github.com/grbl/grbl 找到。